ROS之map_server 源码解析

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1.1 map_server
1.2 map_saver
1.3 附

CoppeliaSim 仿真的翻译教程已经完成，接下来计划一边更新 CoppeliaSim 实战教程，一边进行轮式机器人基础软件包的源码学习整理。按照个人习惯，先对简单的软件包 map_server 下手。源码与流程框图相互结合更容易理解，也能帮助我后期快速回顾。于是调研了一番应用在代码结构整理层面上的流程框图软件，很多人推荐了Understand，号称是高效代码静态分析的神器，一方面可以阅读代码，另一方面Butterfly还能导出关系图。map_server 包比较小，后边Gmapping 等稍微复杂的包再用 Understand 画着试试，先用 xmind 绘制了自己理解的整个过程，加入了一些个人的思想，不喜请轻喷，不足之处还望不吝赐教！如果你们有什么好的、方便的、实用的画图工具，可以推荐下，非常感谢。接下来上神图

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