树莓派装ROS系统（第一篇）

注：
第一篇主要是撰写了树莓派安装ROS系统，远程连接等操作。
在网上扒拉了一些资料，感觉各有优缺，作为踩坑者要进行信息的筛选，因此才想着写一篇博客作为记录，并作为提升的总结。
此篇文章仅用于学习记录使用！

文章目录

树莓派装ROS系统（第一篇）
一、前期准备
二、具体操作
三、系统安装
四、系统测试
总结

一、前期准备

1、树莓派CM4

2、读卡器、TF卡（32G），网线（直插路由器）等
3、下面主要记录说明一下我的安装过程。
简介“树莓派装系统、环境的配置、功能测试、有待提升”
如有错误，欢迎指正。

二、具体操作

（1）首先是TF卡（如果是新卡就不需要格式化了，至少为16G）格式化，插入读卡器，在电脑上右击格式化。
（2）在磁盘管理中格式化TF卡，在windows系统左下角的搜索框里输入“创建并格式化硬盘分区”便可进入。
根据内存来判断那个是TF卡的磁盘，千万不要删错了电脑的磁盘分区！！！
右击TF卡的磁盘点击新建简单卷就完成了TF卡的操作
（3）下载树莓派的镜像文件
树莓派ROS镜像文件
当你看到很多英文是否很茫然，看下面的图示操作吧！

点击即可下载（下载速度还是挺快的），建议新建一个Raspberry_pi的文件夹用于存放相关文件。

（4）安装Raspberry Pi-kinect系统
主要是通过这个软件对TF进行烧录系统，还有其他的烧录放方法，我在此就不过多解释了。
Raspberry Pi Imager下载

（5）安装Raspberry Pi Imager，此时可进行TF卡的烧录了。

等待写入完成即可！

三、系统安装

（1）TF卡的系统已经烧录完成，插入树莓派中，树莓派接上电源（没有屏幕，通过ssh连接到树莓派）首先是要获取树莓派的IP，我采用的是网线连接树莓派，在路由器的管理网址查看树莓派的IP地址。这只是获取IP的一种方法，还有其他的例如树莓派连接电脑网口，电脑连接无线网，此时也可通过电脑来查看树莓派的IP，根据情况而定吧，方法法总比困难多，难易程度不一样罢了。
（2）ssh方法连接树莓派（已知树莓派IP）
PuTTY官网下载地址
以下为使用方法

输入树莓派的IP即可

用户名为ubuntu，密码为ubuntu，完成后就进入了系统

（3）win10远程树莓派（有桌面）
首先是通过putty连接到树莓派后输入以下命令
安装xrdp

sudo apt-get install tightvncserver xrdp

安装成功后就可以通过win10自带的远程桌面进行连接了。
（4）用户密码的修改
输入以下命令就可更改了

sudo passwd root

或者进入高级配置界面更改输入

sudo raspi-config

(5)时间校准-更改时区
我发现在这个安装的系统中只有重庆还有哈尔滨的时间，因为是在北方就选了Harbin

date
//再输入命令
sudo dpkg-reconfigure tzdata
//此时进行选区（亚洲、哈尔滨）

四、系统测试

那就win10远程连接到树莓派，跑个小乌龟吧
ip地址已经有了，那就打开win10的远程桌面输入IP并输入用户名和密码进入远程桌面。
打开一个终端（Ctrl+Alt+T）输入rosrun turtlesim turtlesim_node(出现了小乌龟的图像)
再打开一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时就可以用方向键来控制小乌龟了。更换小乌龟界面的背景啊什么的我就不过多的叙述了，就是Ros相关的了。

总结

安装后跑了一个功能包试了一下，编译没有问题，树莓派里跑ros系统，打开的终端是不可以在同一终端输入多个命令，和在电脑上的ros实体机和虚拟机里ros系统之间的一个小区别。这个是简单的总结了一下，还有一个性能问题有待测试。

树莓派安装ROS系统【第一篇】相关推荐

树莓派安装ros系统
导语: 最近给树莓派安装了ros系统,这里记录一下. 步骤: 1.下载ros系统的软件这里推荐从ubiquityrobotics下载ubiquityrobotics 的系统.这个相当于是给你下载了u ...
K8S集群应用市场安装部署：第一篇
这里是引用操作系统要求服务器配置信息基础环境部署 3.1. NTP时钟源同步 3.2. 关闭firewalld服务 3.3. 关闭SElinux服务 3.4. 系统调优配置 3.5. 开启IP转 ...
树莓派安装ROS问题：python-pip: 依赖： python-pip-whl (=18.1-5+rpt1) 但是它将不会被安装
在树莓派安装ROS过程中,执行 sudo apt-get install -y python-rosdep 出现错误. 您也许需要运行"apt --fix-broken install&qu ...
Ubuntu20.4安装ROS系统教程（自用）
1 Ubuntu各个版本系统对应的ROS版本 1.2Ubuntu16.04与ROS-kinetic的安装 1.2.1Ubuntu16.04配置 1.2.2安装ROS-kinetic版 1.3Ubunt ...
【从Ubuntu16.04升级Ubuntu18.04，并安装ROS系统】熟能生巧，避坑专用
前言本来用的是Ubuntu16.04,现升级为Ubuntu18.04. 因为使用了挺长时间的16.04版本,安装了一些第三方软件,升级时在清除第三方软件时总是清不干净,读了升级失败的日志后发现原来是 ...
ubuntu20.04中安装ROS系统，详细介绍各种错误解决方法，直达小海龟
因为最近学习的缘故,花了半天的时间安装了ROS,期间因为ubuntu也是临时安装的双系统,遇到了各种各样的问题,这里记录一下,主要集中在ROS系统安装问题的解决. Ubuntu系统的安装 ubuntu ...
Windows系统下安装ROS系统
Windows上安装ROS系统请参照以下链接和说明,完成Windows上安装ROS系统. Installation/Windows - ROS Wiki 注意事项: Windows版本:64-bit ...
Ubuntu安装ROS系统
Ubuntu安装ROS系统步骤一.设置sources.list(设置软件源) 二.设置key(公钥) 三.更新package 四.安装ROS 五.初始化rosdep 六.配置ROS环境七.安装依 ...
linux(ubuntu)安装ROS系统
linux(ubuntu)安装ROS系统官方安装教程,建议对比使用 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 文章目录 linux(ubuntu) ...

树莓派安装ROS系统【第一篇】

树莓派装ROS系统（第一篇）

文章目录

一、前期准备

二、具体操作

三、系统安装

四、系统测试

总结

树莓派安装ROS系统【第一篇】相关推荐

最新文章

热门文章

树莓派安装ROS系统【第一篇】

树莓派装ROS系统（第一篇）

文章目录

一、 前期准备

二、具体操作

三、 系统安装

四、系统测试

总结

树莓派安装ROS系统【第一篇】相关推荐

最新文章

热门文章

一、前期准备

三、系统安装