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本文基于过去的博客平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型做一个运动学应用，即控制机械臂末端执行特定的轨迹，事实上，在机械臂工作空间内可以绘制任意图形，这里以爱心为例，效果动图如下所示，看完本文相信你也可以做到！

1 生成爱心轨迹

定义二连杆机械臂的臂长为1，则工作空间应在半径为2的圆内。

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工程师的浪漫：用机械臂画一个爱心

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