MCP2515 (2)

MCP2515的屏蔽器与过滤器有相同的数量。

CAN节点通过标识符来识别 CAN帧是不是自己想要的
识别方法就是通过滤波屏蔽寄存器的设置来完成

接收滤波寄存器设置了标识符每位的值
接收屏蔽寄存器一般有相同的数量匹配接收滤波寄存器
规定接收滤波寄存器标识符每一位的值是否需要进行匹配

比如芯片设置有 6个接收滤波寄存器和 6个接收屏蔽寄存器：
从总线上接收 CAN帧,然后依次将收到的 CAN帧标识符与 6对接收滤波和屏蔽寄存器进行匹配 ,符合某对接收滤波和屏蔽寄存器要求了 ,就停止匹配 ,将数据接收到对应的缓冲区中。

例如：
设置某接收滤波寄存器 00000000001（11位），
接收屏蔽寄存器 11111111101（11位）
则该对组合会拒绝接收 00000000011和 00000000001之外所有的标识符对应的 CAN帧
因为屏蔽器规定第二位（为 0）以外的所有标识符位要严格匹配（与滤波器值一致），第二位的滤波器值和收到的 CAN标识符第二位值是否一致都可以。
不同的芯片滤波屏蔽寄存器的运行方式不太一致 ,至少 AT90CAN128和MCP2515差别就很大 ,不过原理都一样

合理的设定硬件的 mask & filter，可以节省很多 CPU时间。

1：两个 CAN节点通信。一方发送，一方接收。发送方如果没有收到接收方的应答。一直就会处于发送。CPU会处于死循环。

解决1：设置一个等待时间，自开始发送起，等待时间到了以后，取消发送。
解决2：设置起发送位后，不需要等待是否发送成功，去干其它事，程序就不会死在这里了。

2：置起发送位后。发送方的CAN控制器自身是不是要等待接收方的控制器的
应答。。就是我问的 CAN的应答机制。是不是它的底层协议。

解决1：在每次发完后，，再对CAN进行下软件复位。
解决2：填好数据，置起发送位；
去做其它事，到要发送下一笔前，来检查上一次是否已经发送完；
如果上一笔没有发送完，则决定如何处理：取消发送，或是等待。
3：现在需要一起发送超过八个字节的数据。。但是 SJA1000的一次最多只能发送八个字节的数据。如何能一次发送超过八个字节的数据
解决：由发送方拆开，在接收方重组

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