前言

本文是对mpc模型预测控制学习的记录，主要参照了DR_CAN老师的视频进行学习。视频专栏链接：DR_CAN老师mpc视频专栏。在这篇博客中博主也针对DR_CAN老师的讲解做了详尽的笔记和代码实现。读者可以相结合地进行学习。

mpc算法步骤

MPC算法主要包括以下三步：

估计/测量读取当前系统状态
基于 uk,uk+1,...uk+Nu_k,u_{k+1},...u_{k+N}uk,uk+1,...uk+N来进行最优化；
只取uku_kuk。（Receding Horizon Control）滚动优化控制
为什么只取uku_kuk那？这是因为如果系统一次预测太多的控制输入，当系统发生变化或者受到外部扰动的时候，接下来的k+1、k+2等时刻预测的未必准。只取uku_kuk的滚动优化控制，可以避免这个问题。

mpc算法推导

考虑一个离散系统，其状态空间表达式为：

系统输出参考值R=0R=0R=0，误差为E=y−R=x−0=xE=y-R=x-0=xE=y−R=x−0=x。
选取这样简单的系统有利于在推导时降低难度。
在k时刻时，我们令：

其中u(k+1∣k)u(k+1|k)u(k+1∣k)表示在k时刻预测的k+1时刻的的系统输入u，u(k+i∣k)u(k+i|k)u(k+i∣k)表示的含义类似于u(k+1∣k)u(k+1|k)u(k+1∣k)，N表示预测区间。
同样地，令：

此时的代价函数（cost function）为

其中Q 、R、F 为权重系数矩阵，假设其中 Q、R 均为对称矩阵（简单一些）。代价函数包含系统的误差和控制输入，可以通过代价函数的大小来衡量系统的优劣。
根据系统的状态空间表达式，可以推导出：

将上式写成矩阵形式：

将(1.4)式展开，得：

以看到代价函数仍然需要 x(k+1∣k),x(k+2∣k)x(k+1|k),x(k+2|k)x(k+1∣k),x(k+2∣k)等下一步未知的状态。而我们的目标是只用控制输入来表示代价函数。将式(1.7)代入(1.8)中，得

其中

，可以看到式(1.9)经化简之后，得到最终的形式只包含初始状态以及控制输入。之后便是形如代价函数J的二次型函数的最优化问题。
Ps:既然初始状态那一项xkTGxkx_k^TGx_kxkTGxk是固定的，在计算最优化的时候可以不用计算吧。

本文主要注重的是过程推导，最后我们得到了系统代价函数的简单形式，关于代码，DR_CAN老师的教程中有详细的讲解和实践，有兴趣的可以自行跳转学习。

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mpc模型预测控制原理详解

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