RTKLIB超详细调试（VS），手把手教你全过程~（以PPP为例）第一篇—

最近呢，由于科研中需要用到RTKLIB，之前用过它的GUI版本，功能很强大，但是要了解深入的逻辑，光是用那肯定是远远不够的，所以开这篇博客，记录一下调试过程

调试的版本：RTKLIB demo5版本（vs调试过程可见其它博客，很详细）

这里1，这里2，还有这

详细的调试过程我是以PPP（Precise Point Postioning）为例，使用数据：

观测数据abmf0010.20o，精密星历whr20863.sp3，精密钟差whr20863.clk

调试模式：使用配置文件（这个文件可以在GUI版本直接保存）

那么我们就话不多说直接开始

1.由于使用的是配置文件，所以程序会首先运行到这个位置，首先读取配置文件的信息

里面比较重要的是resetsysopt()这个函数，在options.c这个文件内

这是个逐行读取的函数，如果我在这个位置加一个监视

刚好读取到这个字段，对应于配置文件中的这里

重复这个过程，这样的话就把配置文件中的信息读取进来了，读取完毕，关闭文件

2.输入文件

这里设置n，以及给出输入文件的路径

第三步就是处理环节了，但是处理之前，我们先看下参数情况

3.处理环节

3.1来到postpos.c文件中的postpos函数，openses函数——预处理，大概流程是：先读取卫星和接收机天线参数，读取geoid数据，示例中这些都跳过了，读文件的逻辑是根据配置文件中的参数判断是否有文件，是否读取

3.2从openses函数出来，紧接着设置时间

3.3来到execses_b这个函数，处理每个基站，

3.3.1readpreceph读取精密星历，

首先放张精密星历参考图，我感觉写的很全面，参考了这个文档内容

精密星历比较重要的是第一行、第三至第七行、第十三行和第十五行

循环遍历文件，示例中只有当i=2才会读取到sp3文件，当文件对应的时候，读取的函数就开始工作了

首先是读文件头，用的是readsp3h这个函数，流程是最多22次循环（我看到精密星历前22行是头文件）利用fgets读取，内容存到buff里面，实例中选取的精密星历文件的头文件是这个样子

那么buff中就存储这些，这样就对应起来了

再截取buff中类型和时间，利用str2time这个函数，把时间换算成gtime_t形式，也就是是自1970年1月1日0时0分0秒至目标时间的秒数time及不足整秒sec，贴一个链接，讲这个内容的，讲的很好

typedef struct {        /* time struct */time_t time;        /* time (s) expressed by standard time_t */double sec;         /* fraction of second under 1 s */
} gtime_t;

当读取到这行的时候，ns存储卫星的数量

遍历各个系统，更新sys、prn和sats等

基本上到此为止，精密星历的头文件就算是读取完毕了，紧接着读取文件的内容，使用的是readsp3b这个函数

从这一行开始读取，也就是第二十三行

还是和上述过程差不多的逐行读取，当读到数据行，也就是这里

时间转成gtime_t，记录精密星历时间和index（这个暂时还不知道啥意思）

紧接着创建这么几个二维矩阵，存储用

typedef struct {        /* precise ephemeris type */gtime_t time;       /* time (GPST) */int index;          /* ephemeris index for multiple files */double pos[MAXSAT][4]; /* satellite position/clock (ecef) (m|s) */float  std[MAXSAT][4]; /* satellite position/clock std (m|s) */double vel[MAXSAT][4]; /* satellite velocity/clk-rate (m/s|s/s) */float  vst[MAXSAT][4]; /* satellite velocity/clk-rate std (m/s|s/s) */float  cov[MAXSAT][3]; /* satellite position covariance (m^2) */float  vco[MAXSAT][3]; /* satellite velocity covariance (m^2) */
} peph_t;

val一行一行读取，存储位置信息，记录有效历元

至于这里的std为什么是0，我想应该是文件中并未存储这个信息，参考这篇文章（也是讲sp3文件的），标准差的值要结合第15行的浮点基准值来算，比如第一颗卫星x方向标准差为12, 结合第15行第一个浮点基准值1.25，可以算出第一颗卫星x方向的标准差为 $1.25^{12}\approx 14.5519$ ，单位为毫米。钟差的标准差算法类似，不过用的是第15行第二个浮点基准值，即1.025

读出来的数据存入peph

合并精密星历

到此为止就完成了readsp3的全过程

3.3.2读取精密钟差，readrnxc函数（postpos.c）

来到readrnxfile函数

循环找到钟差文件

类似地，先是利用buff一行行读取头文件，包括卫星和测站信息

主体读取应用readrnxclk函数，读之前，先选择怎么读，也就是读取模式

来到读取函数，还是buff读取，strncpy函数复制卫星的编号，接下来读取以AS开头的卫星钟差数据，遇到AR开头的测站数据就跳过

以读取这一行为例，这是文件数据

钟差和标准差信息分别存入data[0]和data[1]，再通过这个传入结构体变量

重复上述过程，读取历元的数据，到这个地方就基本读取完毕

再就是合并精密钟差，用的是这个函数

PS：这里好像只能合并GPS卫星的钟差

再就是关闭文件，清理存储

那么到这里读取配置文件、精密星历、精密钟差篇基本上就告一段落了，下次会接着更新

预告：postpos读取o文件等~

在csdn遇到了不少大佬，会帮助我解决问题，很nice，我也想做一些尝试，尽可能帮助大家，也是就当学习了，以记笔记的形式，所以第一次发博客，写的有点乱，有什么问题也请各位及时指正，不懂得也可以问，谢谢各位包涵！

那我们下次见！

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