matlab与vrep联合仿真,基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真.PDF

基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真

第卷第期 ( )

57 5 厦门大学学报自然科学版 Vol.57 No.5

年月 ( )

2018 9 Se.2018

JournalofXiamenUniversit NaturalScience p

: /

doi10.6043 .issn.0438-0479.201710018

基于与的机器人

MATLAB V-REP

加工轨迹生成与运动仿真

, ,

刘宇张世超龚集响

( , )

厦门大学航空航天学院福建厦门 361102

摘要: ,

提出了联合和进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法该方法首先在中计

MATLAB V-REP . MATLAB

, ,

算机器人操作空间中刀具的轨迹并通过逆运动学计算获得刀具轨迹对应的关节参数然后在中采用基于关节

. V-REP

和连杆统一坐标系的建模方法建立与刀轨文件一致的机器人及其加工环境的三维模型最后通过中的外部

. MATLAB

、 ,

控制程序和中的控制脚本和之间的通信接口使中的机器人模型响应外部控制程

V-REP MATLAB V-REP V-REP

序进行运动仿真和碰撞检测采用所提出的方法对密胺脂餐具盘的机器人铣边过程进行了仿真仿真结果表明该方法

能够生成无干涉加工轨迹和正确的机器人关节运动参数.

关键词: ; ; ; ; ;

MATLABV-REP联合仿真机器人建模刀具轨迹生成机器人运动仿真

中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( )

TP242 A 0438-0479201805-0715-07

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