1. 普通地图（建筑蓝图、手机导航地图）能直接用于移动机器人的定位导航吗？《移动机器人导航杂谈》系列

普通地图（建筑蓝图、手机导航地图）能直接用于移动机器人的定位导航吗？

对于做SLAM、VIO的同学来讲，这个问题的答案是一个非常基本的常识，答案是不能。

但对于一些初入移动机器人导航领域或者非相关方向的同学来讲，答案可能就是能。

我在学习交流的过程中，发现这一矛盾远比无我想象的严重。发生这样分歧的原因主要有以下两点：

1. 早期人们在谈论移动机器人导航问题的时候，一般再讨论下面这种问题：

地图中有障碍物，如何从A点到B点。

由此衍生出一系列的方法，解决这个A到B路径的方法。比如A*,D*，RRT....

可以看到，早期的这方面工作主要是二维几何空间。是忽略了真实环境特征，几何化的；忽略移动机器人控制量，默认自主能寻迹；理想实验条件下的，对移动机器人全局路径规划问题的一种研究。

确实这方面的研究工作非常多，很多也非常成熟。我也发现有很多论文、工作在只讨论这一全局路径规划问题后，就直接给出一些真实环境下的实验。对于这样的实验与结论，也许是篇幅限制吧。。。或者说，非常巧合。。。

我想，可能是早期大量的这类文章，对很多人造成了误导。认为移动机器人的导航问题就是在讨论上述的那种全局路径规划。因此自然的认为普通地图（建筑蓝图、手机导航地图）能直接用于移动机器人的定位导航。

2. 近年来，移动机器人技术发展非常快，从扫地机器人，服务机器人，到无人车。移动机器人的导航技术已经开始逐渐走出实验室，进入商业化。从产品的角度，导航技术背后的一些复杂内容会被遮盖，只会展示大众方便理解使用的功能。

比如明尼苏达大学利用带有RGBD相机的平板，做了一个室内导航软件。你在平板上看到是普通的建筑地图。

但其实这个地图是提前标定过的。地图中的区域与真实的几何大小完全一致。这点是普通建筑蓝图不具备的。标定建筑地图时所建立的地图长这样（那些白点就是环境特征点，线条是采集时相机运动的轨迹）。

导航软件运行的时候，是在这张地图上的一个实时的重定位。后台的数据处理是这样的：绿色的就是环境中的特征点（应该是ORB）

当然这样的导航软件也只能给人使用，因为环境特征过于稀疏，移动机器人无法在这样的稀疏地图上做路径规划。

我想也许就是产品化的这种处理手法，展现了前台方便阅读的数据，隐藏了后台机器的处理数据，给许多人造成了误解。

好了，相信通过以上的原因简单分析，大家应该明白了移动机器人导航的地图，和我们人类所使用的地图有很大的区别。当然移动机器人的导航地图也有很多种，每种的特点和使用方法也有所不同。另外要想实现移动机器人的自主导航，光有合适的地图也是不行的，还有很多关键的步骤和技术难题。后续内容请关注我的《移动机器人导航杂谈》系列博客。

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