ADIS16448集成了陀螺仪、加速度计、磁力计及气压计为一体的IMU模块，我在这里总结下此模块的使用及调试经验。

首先说下硬件环境：MCU为TMS320C6722（DSP）；IMU为ADIS16448；数据传输接口为SPI通信，五线连接：SIMO，SOMI，CLK，CS（片选），第五根线为IMU数据准备好引脚。

ADIS16448模块的使用相对较为简单，手册也只有24页的长度，相对DSP及ublox的手册阅读工作量来说小得多。

一、数据读取方式

ADIS16448提供了两种方式将数据传输给MCU。方式一为single register read，也就是由MCU向ADIS16448发送获取数据的指令。比如想获取加速度计x轴方向的数据，就发送一条读取加速度计x轴方向的数据地址的指令，这样ADIS16448就会向MCU返回加速度计x轴方向的数据。方式二为Burst Read,指ADIS16448定周期准备好数据，一旦准备好数据就将上面提到的数据准备好引脚置高（也就是产生一个高电位脉冲）从而使MCU产生外部中断，在外部中断中接收ADIS16448发送过来的数据，这些数据包含了陀螺仪、加速度计、磁力计及气压计的数据。

从上面的简述中可以分析得知，single register read模式读取数据的主动性由MCU掌控，MCU可以在任意时间读取任意传感器的数据，但是只能每次只能读取一个传感器的单方向数据；Burst Read模式读取数据的主动性在于ADIS16448，因为IMU只有将数据准备好，向MCU发送脉冲信号使其产生外部中断，MCU才能接收数据，但是好处是将所有传感器的数据一次全部传送过来。

二、通信设置

1.对于SPI的设置，ADIS16448做了规定：

这些设置对于ADIS16448来说是不可编程的，所以在编写MCU方的SPI驱动时要注意。

2.这里有一个注意事项：

注意到Figure 3中有个tSTALL，其叫做Stall Time。这个Stall Time很重要。当用方式一single register read模式读取数据时，Stall Time就是MCU向IMU发送读取控制指令的最小间隔时间。举个例子，我想获取IMU的加速度计x轴和y轴的数据，若用single register read模式读取数据，MCU需要向IMU发送两个读取指令，这个Stall Time就是两条读取指令的最小间隔时间。若不加Stall Time，读出来的数据会有问题。而用Burst Read模式读取数据的话，因为其传感器数据为连续发送，所以不存在Stall Time，手册上也给了相关说明：

3.读取指令手册给了相关说明：

DIN对应的是SIMO引脚，DOUT对应的是SOMI引脚。MCU对于IMU有两个操作：读操作和写操作。通过DIN的的第一位来分辨为读操作还是写操作，0为读操作，1为写操作。当为读操作时，A6-A0为所要读取寄存器的地址，此时DC7-DC0写为0；当为写操作时，A6-A0为所要写入寄存器的地址，此时DC7-DC0为写入寄存器的数据。

4.还有一点需要注意，因为SPI为全双工同步通信，所以，在接收数据的同时也要发送数据。

上面的时序图表明，所要读取的数据与发送的指令总是错开一个十六位，这是因为SPI为全双工同步通信，而IMU处理数据需要一定时间。也就是，当你发送0x0400时，返回的不是XGYRO_OUT,紧接着之后当发送完0x0600后（此时所要读取的数据为YGYRO_OUT），此时接收的数据为XGYRO_OUT，在写MCU方的程序时，这一点要注意。

三、示例代码

这里给出用方式一single register read模式读取陀螺仪、加速度计、磁力计及气压计的程序。


//Read IMU Data CMD
#define   Read_PROD_ID          0x00005600
#define   Read_XGYRO_OUT_CMD    0x00000400
#define   Read_YGYRO_OUT_CMD    0x00000600
#define   Read_ZGYRO_OUT_CMD    0x00000800
#define   Read_XACCL_OUT_CMD    0x00000A00
#define   Read_YACCL_OUT_CMD    0x00000C00
#define   Read_ZACCL_OUT_CMD    0x00000E00
#define   Read_XMAGN_OUT_CMD    0x00001000
#define   Read_YMAGN_OUT_CMD    0x00001200
#define   Read_ZMAGN_OUT_CMD    0x00001400
#define   Read_ZMAGN_OUT_CMD    0x00001400
#define   Read_BARO_OUT_CMD     0x00001600
#define   Read_TEMP_OUT_CMD     0x00001800
#define   Read_XGYRO_OFF_CMD    0x00001A00
#define   Read_YGYRO_OFF_CMD    0x00001C00
#define   Read_ZGYRO_OFF_CMD    0x00001E00
#define   Read_XACCL_OFF_CMD    0x00002000
#define   Read_YACCL_OFF_CMD    0x00002200
#define   Read_ZACCL_OFF_CMD    0x00002400
Uint8  XMT_OVER_FLAG  =0;//SPI1 Receive Data Flag, XMT_OVER_FLAG=1 when receive a 16-bit data is finished
Uint32 Non_Burst_Read_Data=0;
Int16 XGYRO_OUT=0;
Int16 YGYRO_OUT=0;
Int16 ZGYRO_OUT=0;
Int16 XACCL_OUT=0;
Int16 YACCL_OUT=0;
Int16 ZACCL_OUT=0;
Int16 XMAGN_OUT=0;
Int16 YMAGN_OUT=0;
Int16 ZMAGN_OUT=0;
Uint16 BARO_OUT=0;
float gx=0;
float gy=0;
float gz=0;
float ax=0;
float ay=0;
float az=0;
float mx=0;
float my=0;
float mz=0;
void main (void)
{
/*********************************************/
// Relocate interrupt vector table
CSL_intcSetVectorPtr(vectors);
interrupt_configuration();
pll_configuration();
dMAX_configuration();
spi1_configuration();
intc_configuration();
RTI_configuration();
/*********************************************/
get_IMU_data();
while(1)
{
}
}
void get_IMU_data(void)
{
IMU_test(Read_XGYRO_OUT_CMD);
delay(200);
//GYROSCOPES OUTPUT
IMU_test(Read_YGYRO_OUT_CMD);
delay(200);
XGYRO_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
gx = XGYRO_OUT/25 ;
IMU_test(Read_ZGYRO_OUT_CMD);
delay(200);
YGYRO_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
gy = YGYRO_OUT/25 ;
IMU_test(Read_XACCL_OUT_CMD);
delay(200);
ZGYRO_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
gz = ZGYRO_OUT/25;
//ACCELEROMETERS OUTPUT
IMU_test(Read_YACCL_OUT_CMD);
delay(200);
XACCL_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
ax = XACCL_OUT/1200 ;
IMU_test(Read_ZACCL_OUT_CMD);
delay(200);
YACCL_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
ay = YACCL_OUT/1200;
IMU_test(Read_XMAGN_OUT_CMD );
delay(200);
ZACCL_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
printf("\nNon_Burst_Read_Data= %d ",ZACCL_OUT);
az = ZACCL_OUT/1200;
//GMAGNETOMETERS OUTPUT
IMU_test(Read_YMAGN_OUT_CMD);
delay(200);
XMAGN_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
mx = XMAGN_OUT/7;
IMU_test(Read_ZMAGN_OUT_CMD);
delay(200);
YMAGN_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
my = YMAGN_OUT/7;
IMU_test(Read_BARO_OUT_CMD);
delay(200);
ZMAGN_OUT = (Int16)Non_Burst_Read_Data;
mz = ZMAGN_OUT/7;
//BAROMETRIC PRESSURE OUTPUT
IMU_test(Read_BARO_OUT_CMD);
delay(200);
BARO_OUT = (Uint16)Non_Burst_Read_Data;
}
void IMU_test(Uint32 CMD)
{
McASP0_ptr[McASPPDCLR] |= 0x00008000;   //Chip Select IMU
XMT_OVER_FLAG = 0;
spi1_ptr[SPIDAT0] = CMD;             //Read IMU Data CMD,write data to SPIDAT0 Register
while(XMT_OVER_FLAG == 0);
}
void delay(Uint32 number)                //delay,Stall Time
{
int temp_count=0;
while(temp_count
main中get_IMU_data()函数之前的函数均为各个外设的驱动函数，不同的MCU，驱动函数自然不同，所以这些函数的内容便没有贴出来。delay(200)函数对应的就是Stall Time。

        

IMU模块ADIS16448调试过程及经验总结相关推荐

  1. ESP8266 WIFI 模块串口调试过程-实现通过互联网实现数据远程传输（结尾含驱动代码链接）

    一. ESP8266 WIFI模块调试(串口发送AT指令调试). ESP8266 WIFI模块的调试算是最复杂的了,虽然通信是简单的串口通信,但是要设置ESP8266连接服务器并稳定无误的将数据上传, ...

  2. PIXHAWK上安装PX4Flow光流传感器及调试过程

    摘自:https://blog.csdn.net/wlrh253250/article/details/90146561 PIXHAWK上安装PX4Flow光流传感器及调试过程 置顶 wang-rh ...

  3. stm32--FatFs调试过程（SPIFlash）

    移植方法参见我的另一篇博客:<stm32--FatFs移植(SPIFlash)>. 本文仅记录在初次移植完成后,遇到的问题,和解决的过程. 调试记录: 问题1:f_open返回3,即磁盘没 ...

  4. 如何在Python调试过程中设置不中断的断点？面试必学

    你对如何让调试器变得更快产生过兴趣吗?本文将分享我们在为 Python 构建调试器时得到的一些经验. 整段故事讲的是我们在 Rookout 公司的团队为 Python 调试器开发不中断断点的经历,以及 ...

  5. 模块加载过程代码分析1

    一.概述 模块是作为ELF对象文件存放在文件系统中的,并通过执行insmod程序链接到内核中.对于每个模块,系统都要分配一个包含以下数据结构的内存区. 一个module对象,表示模块名的一个以null ...

  6. SPI/I2S调试心得与经验总结

    一.调试中首先检查SPI使能总线是否正确: 检查时序(现有时钟,后片选拉低),接收时必须有发送才能有时钟 二.对照flash芯片手册查看SPI时序 三.检查状态位 1.查询标志位: 1)while(S ...

  7. c语言调试过程中的错误,C语言调试过程中duplicate symbol错误分析

    说明:在我们调试C语言的过程中,经常会遇到duplicate symbol错误(在Mac平台下利用Xcode集成开发环境).如下图: 一.简单分析一下C语言程序的开发步骤. 由上图我们可以看出C语言由 ...

  8. 关于Visual Studio 2008调试的一些经验以及错误（0xXXXXXXXX处最可能的异常: 0xC0000005: 写入位置 0x00000014 时发生访问冲突）

    最近关于调试的经验教训 Visual Studio 2008调试的一些经验 常规的调试的思路 基础的调试按钮的含义以及一些快捷键 错误:0xXXXXXXXX处最可能的异常: 0xC0000005: 写 ...

  9. Lora Ra-01模块初步调试问题记录

    Lora Ra-01模块初步调试问题记录 问题描述:购置的Ra-01模块,下载官方驱动程序,通信不成功,收发端只能串口输出"串口1初始化成功" 开发环境:MDK-ARM V4.12 ...

最新文章

  1. XCode中安装cocoapods步骤
  2. 20172311『Java程序设计』课程 结对编程练习_四则运算第一周阶段总结
  3. linux时钟与电源管理,SOC的时钟和电源管理
  4. 怎样正确使用和维护微型计算机,下篇：微型计算机应该怎样进行维护与保养
  5. python安装多久_python安装与使用
  6. 终端软件_DMSTerminal现场管控终端软件正式发布
  7. Ubuntu18.04之微信中文乱码解决
  8. 博文视点大讲堂第24期：PPT演示之道
  9. 中国书信礼仪 (一)
  10. 三星s4系统更新无法连接到服务器,三星s4无法更新系统？
  11. 高通工具QXDM、QCAT和QPST
  12. 分享一些使用电脑的小技巧
  13. 政策评估计量经济学模型(DID)
  14. 正则表达式中空白字符与非空白字符
  15. 莫古力最新服务器,《最终幻想14》将调整现有人口平均化策略
  16. (3分钟速通)Visual Odometry的特征点法和直接法
  17. Java-PTA 奇偶分家
  18. RtlZeroMemory中的Rtl是什么意思
  19. 2021年挖矿电脑配置推荐
  20. C语言-单词分析解析

热门文章

  1. windows批处理(cmd/bat脚本)编程详解
  2. 【U8】填制凭证输入完摘要，回车后报错运行时错误70，拒绝的权限。
  3. 汗！周老板的“我要-我想”和“7年”，让我感到塌实的内涵-Rachael 飘羽的忠告把一些东西也说的很明白了。剩下就是做，我想，我要了。
  4. 生活修行_身体心灵修行
  5. 昂达vi40精英版刷Linux,昂达VI40精英版 中文Recovery卡刷教程
  6. 从游戏存档角度理解序列化和反序列化
  7. Windows平台下Glade+GTK开发环境的搭建
  8. Codesys的轨迹可视化------G代码文件的图形显示及运行轨迹
  9. usnews美国大学计算机科学排名,美国USNews美国大学计算机专业排名
  10. 阿尔卡特朗讯企业通信发布下一代的中小企业解决方案 支持云服务