05_同步对象SYNC的基本概念
SYNC是控制多个节点发送与接收之间协调和同步的一种特殊机制,用于PDO的同步传输。
同步发生器的配置流程如下图:
同步发生器
同步对象COB-ID: 0x1005h // 关闭: 0x80h,打开:0x40000080h
同步循环周期:0x1006h // 单位us
同步循环周期只针对于同步发生器,单位为us,表明节点产生同步对象的时间间隔。
同步对象传输框架
同步对象的传输也是生产者消费者模型,由同步生产者发出同步帧,CAN网络中的其他所有节点则可以作为消费者接收该同步帧,且无需反馈。
同一个网络中只允许有一个激活的同步发生器。
同步PDO的传输一同步帧紧密联系。
- 对于同步RPDO,只要接收到了该PDO,在下一个SYNC时将接收到的PDO更新到应用。
- 对于同步TPDO,分为同步循环和同步非循环。
向总线上发送一个同步报文:
0x80 // 同步报文的数据长度为0,只有一个COB-ID,如下图所示:
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