因为最近需要仿真运载火箭发射过程，而之前也没接触过STK软件，花了近一周的时间还没完全做好，但也学到了不少知识，刚好趁着清明假期，把学习过程中遇到的一些问题做一个记录，同时也希望能帮到有需要的人。

首先是STK软件的安装，找了两个破解版的，一个是STK9.2.2版，一个是STK10.1.0版，其中STK9.2.2版的支持64位和32位的，STK10.1.0版的只支持32位的。其实两者差别不大，只是很多资料都是基于8.0，9.0的，但是10.0运载火箭有两个模型可用（9.2.2只有launchvehicle.mdl火箭模型，10.1.0新增了launchvehicle.dae火箭模型，如图1所示），当然10.0版本的还增加了许多别的新特征，也删除了部分工具，比如9版本中有Vector Geometry Tool工具，10版本则没有。为了方便，我在台式电脑和笔记本上分别安装了STK10.1.0版和STK9.2.2版。

STK破解版网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1E44e8WwPtFEUWK3ztDmPPQ 密码：kd78（STK10.1.0）和https://pan.baidu.com/s/1HOlOKgdBuD-8mOWq9_-ByQ 密码：ifas（STK9.2.2）

图1 运载火箭模型

9.2.2版的只需要按照里面的说明.txt文件安装就行，而10.1.0版里有一个eetop.cn_STK10.0_crk文件夹还有个STK10.1Cracks文件夹，不要管前面那个，打开后面的这个文件夹按照Readme.txt来按照即可（这里有个坑，因为我们安装时一般不会按照默认路径直接安装在C盘，一般会安装在其他盘，但说明文档会让我们把一些文件复制到 C:\Program Files\或者C:\Program Files\AGI\STK 9\bin路径中。如果你复制到这里，会发现安装失败，应该把这些复制到安装目录里）。

安装完成后对着陌生的软件界面一头雾水，不知从何下手，从度娘找了一篇很不错的STK基础教程，链接如下：https://wenku.baidu.com/view/91fe07aff90f76c661371a82.html 然后主要学习第2章创建第一个STK场景。这个场景虽然是关于卫星的，不是运载火箭的，但原理都是一样的。这里用10.1.0或者9.2.2版本都可以，影响不大，但是9版本的3D场景放大缩小需要按住鼠标右键，10版本直接滚动鼠标滑轮就行，且10版本2D世界地图场景是可以直接拖动，9版本是固定的。

熟悉完场景创建后开始创建运载火箭模型，比较尴尬的是由于Insert->New默认没有运载火箭（Launch Vehicle），所以前面竟一直把导弹（Missile）当成了运载火箭使用，做了一段时间才发觉有些不对劲。运载火箭模型可以按照图2分别点Edit Preferences->New Object->Launch Vehicle，如果你知道要用什么型号的运载火箭，可以从AGI数据库总查找，这里用自定义的模式，同理其他想用而默认没有的Object也都是从这里来找。

图2 加入运载火箭模型

然后重点参考《STK在航天任务仿真分析中的应用》一书的第3章 运载火箭仿真分析来做仿真，书本是以STK8为例，但和9版本类似，这本书我是从图书馆找到的，网上没有找到电子版（这里给出另外两本书的PDF链接：https://pan.baidu.com/s/1aXBsUv4sp_B9chGhxWMCNQ 密码：80f7，《STK使用技巧及载人航天工程应用_丁溯泉》和《STK在计算机仿真中的应用_杨颖》）。

运载火箭场景模型创建时要分别创建新场景、添加地面站、创建发射坐标轴和发射坐标系、添加火箭，添加火箭最主要的是编写星历文件和姿态文件（星历文件后缀为.e，姿态文件后缀为.a）。其中星历文件通过指定航天器的位置和速度信息来确定航天器的弹道（或轨道），姿态数据表示航天器的本体轴相对于参考坐标轴的方向关系。创建星历数据必须首先明确两个问题：（1）数据格式：是笛卡尔坐标系X、Y和Z值，还是经纬度和高度，或者是经纬度和半径。（2）数据的参考坐标系：是惯性坐标系还是固连坐标系，如果是惯性坐标系还要考虑是哪种惯性坐标系。创建姿态文件时要首先明确：（1）姿态的定义方式：欧拉角（Euler Aagle）方式，还是四元素（Quaternion）方式，或者其他方式。（2）姿态数据的参考坐标轴：是J2000惯性坐标轴，还是与地球固连的坐标轴，或者想航天器速度和本地水平坐标轴（Vehicle Velocity，Local Horizontal，VVLH）这样与轨道相关的坐标轴。从网上找了很久也没下载到这两个文件，只是从相关文献和书本上看到了，但也只是文件的部分内容，最后是从STK help文档找到的示例，如下图所示：

图3 星历文件和姿态文件示例

运载火箭星历文件示例代码如下：

Custom Ephemeris File Format (*.e) Example

stk.v.5.0BEGIN EphemerisNumberOfEphemerisPoints 601
ScenarioEpoch           1 Jun 2002 12:00:00.000000000
InterpolationMethod     Lagrange
InterpolationOrder      5
DistanceUnit            Kilometers
CentralBody             Earth
CoordinateSystem        Custom TopoCentric Facility/MyLaunchSiteEphemerisTimePos0.0000    -0.000000       0.000000      -0.000000               1.0000     0.000035       0.000002       0.012273               2.0000     0.000138       0.000039       0.049065              3.0000     0.000312       0.000199       0.110338               4.0000     0.000556       0.000629       0.196052               5.0000     0.000872       0.001535       0.306166               6.0000     0.001263       0.003180       0.440638               7.0000     0.001729       0.005884       0.599422               8.0000     0.002275       0.010027       0.782467               9.0000     0.002902       0.016043       0.989719               10.0000     0.003615       0.024422       1.221115              11.0000     0.004417       0.035711       1.476581              12.0000     0.005313       0.050510       1.756036               13.0000     0.006307       0.069471       2.059380               14.0000     0.007404       0.093300       2.386502               15.0000     0.008610       0.122749       2.737270              16.0000     0.009929       0.158621       3.111530               17.0000     0.011368       0.201760       3.509106              18.0000     0.012933       0.253055       3.929796               19.0000     0.014630       0.313431       4.373369               20.0000     0.016465       0.383849       4.839562               21.0000     0.018445       0.465296       5.328081               22.0000     0.020577       0.558788       5.838593               23.0000     0.022866       0.665357       6.370733               24.0000     0.025321       0.786049       6.924094               25.0000     0.027947       0.921919       7.498234               26.0000     0.030751       1.074019       8.092671               27.0000     0.033739       1.243399       8.706884               28.0000     0.036918       1.431094       9.340317               29.0000     0.040293       1.638119       9.992376               30.0000     0.043870       1.865465      10.662437               31.0000     0.047655       2.114091      11.349843               32.0000     0.051651       2.384916      12.053911               33.0000     0.055864       2.678819      12.773935               34.0000     0.060298       2.996629      13.509191               35.0000     0.064957       3.339127      14.258939               36.0000     0.069843       3.707036      15.022429               37.0000     0.074961       4.101026      15.798908               38.0000     0.080311       4.521708      16.587619               39.0000     0.085897       4.969633      17.387812               40.0000     0.091719       5.445296      18.198744               41.0000     0.097780       5.949134      19.019684               42.0000     0.104079       6.481528      19.849917               43.0000     0.110617       7.042804      20.688746               44.0000     0.117395       7.633238      21.535497               45.0000     0.124412       8.253056      22.389518               46.0000     0.131668       8.902439      23.250184               47.0000     0.139163       9.581526      24.116896               48.0000     0.146894      10.290415      24.989085               49.0000     0.154862      11.029172      25.866207               50.0000     0.163065      11.797826      26.747749               51.0000     0.171502      12.596380      27.633226               52.0000     0.180171      13.424809      28.522182               53.0000     0.189071      14.283068      29.414188               54.0000     0.198200      15.171087      30.308840               55.0000     0.207556      16.088782      31.205764               56.0000     0.217138      17.036054      32.104608               57.0000     0.226944      18.012788      33.005044               58.0000     0.236972      19.018861      33.906767               59.0000     0.247220      20.054139      34.809495               60.0000     0.257687      21.118481      35.712963               61.0000     0.268370      22.211742      36.616928               62.0000     0.279269      23.333768      37.521163               63.0000     0.290380      24.484406      38.425459               64.0000     0.301704      25.663497      39.329622               65.0000     0.313237      26.870883      40.233471               66.0000     0.324978      28.106404      41.136841               67.0000     0.336926      29.369899      42.039578               68.0000     0.349079      30.661209      42.941539               69.0000     0.361436      31.980174      43.842593               70.0000     0.373994      33.326638      44.742617               71.0000     0.386752      34.700443      45.641500               72.0000     0.399710      36.101436      46.539135               73.0000     0.412865      37.529465      47.435427               74.0000     0.426217      38.984380      48.330285               75.0000     0.439763      40.466034      49.223625               76.0000     0.453503      41.974282      50.115370               77.0000     0.467435      43.508982      51.005448               78.0000     0.481558      45.069994      51.893792               79.0000     0.495871      46.657184      52.780337               80.0000     0.510373      48.270415      53.665027               81.0000     0.525063      49.909558      54.547805               82.0000     0.539939      51.574484      55.428620               83.0000     0.555000      53.265067      56.307424               84.0000     0.570246      54.981184      57.184171               85.0000     0.585675      56.722716      58.058817               86.0000     0.601286      58.489545      58.931323               87.0000     0.617079      60.281554      59.801650               88.0000     0.633053      62.098632      60.669760               89.0000     0.649206      63.940669      61.535619               90.0000     0.665537      65.807555      62.399194               91.0000     0.682047     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2388.358466    -148.422990              518.0000    17.417498    2395.728808    -151.079601              519.0000    17.464891    2403.099822    -153.748433              520.0000    17.512253    2410.471444    -156.429480              521.0000    17.559586    2417.843616    -159.122738              522.0000    17.606887    2425.216274    -161.828203              523.0000    17.654158    2432.589358    -164.545870              524.0000    17.701397    2439.962808    -167.275733              525.0000    17.748604    2447.336561    -170.017787              526.0000    17.795779    2454.710557    -172.772027              527.0000    17.842920    2462.084735    -175.538446              528.0000    17.890029    2469.459033    -178.317038              529.0000    17.937103    2476.833392    -181.107798              530.0000    17.984144    2484.207749    -183.910718              531.0000    18.031149    2491.582045    -186.725792              532.0000    18.078120    2498.956217    -189.553013              533.0000    18.125055    2506.330206    -192.392374              534.0000    18.171955    2513.703950    -195.243867              535.0000    18.218817    2521.077389    -198.107484              536.0000    18.265644    2528.450462    -200.983219              537.0000    18.312432    2535.823109    -203.871062              538.0000    18.359184    2543.195268    -206.771006              539.0000    18.405897    2550.566879    -209.683042              540.0000    18.452571    2557.937882    -212.607161              541.0000    18.499207    2565.308216    -215.543354              542.0000    18.545804    2572.677820    -218.491612              543.0000    18.592360    2580.046635    -221.451927              544.0000    18.638877    2587.414600    -224.424287              545.0000    18.685352    2594.781653    -227.408683              546.0000    18.731787    2602.147736    -230.405105              547.0000    18.778180    2609.512788    -233.413544              548.0000    18.824532    2616.876749    -236.433987              549.0000    18.870841    2624.239558    -239.466425              550.0000    18.917107    2631.601155    -242.510847              551.0000    18.963330    2638.961481    -245.567241              552.0000    19.009510    2646.320475    -248.635596              553.0000    19.055646    2653.678077    -251.715901              554.0000    19.101737    2661.034228    -254.808143              555.0000    19.147784    2668.388867    -257.912310              556.0000    19.193785    2675.741935    -261.028391              557.0000    19.239741    2683.093372    -264.156373              558.0000    19.285651    2690.443119    -267.296242              559.0000    19.331514    2697.791115    -270.447986              560.0000    19.377331    2705.137301    -273.611592              561.0000    19.423100    2712.481618    -276.787046              562.0000    19.468822    2719.824006    -279.974335              563.0000    19.514495    2727.164405    -283.173445              564.0000    19.560120    2734.502757    -286.384361              565.0000    19.605697    2741.839002    -289.607070              566.0000    19.651224    2749.173081    -292.841557              567.0000    19.696701    2756.504934    -296.087808              568.0000    19.742129    2763.834503    -299.345806              569.0000    19.787505    2771.161728    -302.615538              570.0000    19.832832    2778.486551    -305.896987              571.0000    19.878106    2785.808913    -309.190138              572.0000    19.923330    2793.128754    -312.494976              573.0000    19.968501    2800.446016    -315.811483              574.0000    20.013620    2807.760640    -319.139645              575.0000    20.058686    2815.072568    -322.479443              576.0000    20.103699    2822.381740    -325.830863              577.0000    20.148658    2829.688100    -329.193886              578.0000    20.193563    2836.991587    -332.568495              579.0000    20.238414    2844.292144    -335.954673              580.0000    20.283210    2851.589712    -339.352403              581.0000    20.327951    2858.884233    -342.761667              582.0000    20.372637    2866.175650    -346.182446              583.0000    20.417267    2873.463903    -349.614722              584.0000    20.461840    2880.748935    -353.058478              585.0000    20.506357    2888.030688    -356.513693              586.0000    20.550817    2895.309104    -359.980349              587.0000    20.595219    2902.584125    -363.458428              588.0000    20.639564    2909.855694    -366.947909              589.0000    20.683850    2917.123753    -370.448773              590.0000    20.728078    2924.388244    -373.961000              591.0000    20.772247    2931.649110    -377.484571              592.0000    20.816357    2938.906294    -381.019465              593.0000    20.860407    2946.159738    -384.565661              594.0000    20.904397    2953.409385    -388.123139              595.0000    20.948327    2960.655178    -391.691878              596.0000    20.992196    2967.897060    -395.271857              597.0000    21.036004    2975.134973    -398.863054              598.0000    21.079751    2982.368862    -402.465448              599.0000    21.123435    2989.598668    -406.079018              600.0000    21.167058    2996.824336    -409.703741              END Ephemeris

对星历文件中几个参数做一个说明：

（1）stk.v.<主版本号>.<次版本号>，该参数为必选。开始以为用的什么版本就把这个改成什么版本，改后加载是提示版本有误，其实直接使用默认stk.v.5.0的就行，意思是STK5.0以上的版本都能识别该文件  ；

（2）BEGIN Ephemeris    END Ephemeris，该参数必选，规定星历数据的开始和结束，除了版本号规定外，其他所有关键词和数据均必须在这两个关键词之间；

（3）NumberOfEphemerisPoints，该参数为必选，读入星历数据点的最大值，如NumberOfEphemerisPoints 1000 将读入1000个星历数据点；

（4）ScenarioEpoch，该参数为必选，默认为场景的历元时刻。星历数据中时间值的参考历元时刻，历元时刻为格里高里格式的UTC时，应根据场景中的值做修改；

（5）InterpolationMethod，该参数为可选，默认为Lagrange，星历数据之间的差值方法。有效值包括Lagrange、Hermitian、LagrangeVOP、GreatArc、GreatArcTerrain和GreatArcMSL;

（6）InterpolationOrder，该参数为可选，默认为5，差值的阶数；

（7）DistanceUnit，该参数为可选，速度默认单位为m/s，默认距离单位为m，设置星历中所有距离测量的单位。通过设置有效的单位可以改变STK的默认单位，注意：通过双击目标浏览器的场景并选择单位页面可以看到所有可用单位的列表；

（8）CentralBody，该参数为可选，默认为航天器中心天体或地球。星历数据相对的中心天体，中心天体的值可以是STK中登记的任意天体的名字，登记的中心天体可在STKData/CentralBodies目录下找到；

（9）CoordinateSystem，该参数为可选但是强烈推荐使用，默认为固连坐标系。星历数据的参考坐标系，一般而言，坐标系为上述指定中心天体的有效坐标系的名称，每个中心天体支持固连坐标系、J2000、ICRF、惯性坐标系等。如果星历数据的参考坐标系不是STK预先定义好的坐标系，这必须利用Vector Geometry Tool创建一个新的坐标系，并指定新坐标系的名称及其所属的STK对象。示例：CoordinateSystem Custom launchsys Place/xichang 例中，在xichang（9版本将地面当做Facility看待）设施上建立了发射坐标系launchsys，如果坐标系定义的STK对象即为星历数据的使用对象，则对象名可省略。

运载火箭姿态文件示例代码如下：

Custom Attitude Format (*.a) Example

stk.v.5.0BEGIN AttitudeScenarioEpoch           1 Jun 2002 12:00:00.000000000
NumberOfAttitudePoints  11
BlockingFactor          20
InterpolationOrder      1
CentralBody             Earth
CoordinateAxes      Custom  TopoCentric Facility/MyLaunchSiteAttitudeTimeQuatAngVels0.000000000000e+000 -4.957945727747e-001 5.010401831184e-001 -4.985006697072e-001 -5.046221941307e-001 9.965711055028e-003 1.610095143337e+001 1.931428928135e-006
6.000000000000e+001 -2.456561866848e-001 2.479053241801e-001 -6.587626840448e-001 -6.665040992347e-001 8.240375737939e-013 6.189654324019e-001 9.353309748078e-013
1.200000000000e+002 -1.043919911901e-001 1.049948017115e-001 -6.952823513668e-001 -7.033213032937e-001 1.169136298261e-013 2.232955453614e-001 3.491023719132e-013
1.800000000000e+002 -5.092282743990e-002 5.090918881086e-002 -7.012289936907e-001 -7.092905036356e-001 -6.917133761510e-015 1.108636127321e-001 -3.394908226341e-014
2.400000000000e+002 -1.563933821093e-002 1.522082751785e-002 -7.029015912965e-001 -7.109522420408e-001 9.318637936012e-016 8.627200208080e-002 6.373921655955e-015
3.000000000000e+002 1.458873979281e-002 -1.535291401245e-002 -7.029241812729e-001 -7.109494019158e-001 6.411436438194e-015 7.947548631705e-002 6.426956784067e-014
3.600000000000e+002 4.353343644775e-002 -4.462756229851e-002 -7.017264964771e-001 -7.097134243738e-001 1.870303593662e-015 7.846932086195e-002 2.587384339381e-014
4.200000000000e+002 7.248045893504e-002 -7.390354385560e-002 -6.993295496542e-001 -7.072644698121e-001 -1.144467781041e-015 7.953357555014e-002 -2.256244802294e-014
4.800000000000e+002 1.018299689107e-001 -1.035855355476e-001 -6.956621977501e-001 -7.035302416232e-001 -9.504391919217e-016 8.120309095130e-002 -2.916466144558e-014
5.400000000000e+002 1.316110698339e-001 -1.337029081054e-001 -6.906473501318e-001 -6.984327429447e-001 1.358879563614e-018 8.285162071026e-002 1.494767519975e-016
6.000000000000e+002 1.616920390709e-001 -1.641223861024e-001 -6.842301662803e-001 -6.919166181218e-001 -3.300136083062e-018 8.419921341716e-002 -1.189485519727e-014END Attitude

对姿态文件中参数做一个说明（其中与星历文件类似的不在表述）：BlockingFactor，该参数为可选，规定读入新数据时系统内存包的阻隔数量。

具体操作时可以根据自身需要对星历文件和姿态文件做修改。后续还可以对运载火箭测控性能进行分析，如地面站对运载火箭的跟踪性能（输出跟踪性能报告、输出图形）、天线安装角的变化范围仿真等。

这样运载火箭整体模型就搭建好了，可以进行动画演示了。但在运载火箭发射和飞行的过程中，火箭还要进行尾焰点火、助推器分离、级间分离、整流罩分离、星箭分离等动作，这对于运载火箭可视化仿真尤为重要。在STK的3D模型中，可以为模型组件定义活动关节，使用活动关节能够表现模型的动态变化。在仿真过程中通过关节控制文件来驱动模型关节的动作，达到逼真的仿真效果。

为了控制三维模型的行为，在mdl模型或者dae模型文件中，STK提供了关键字Articulation来定义活动关节点，活动关节点是用于说明组件沿着坐标轴动态变化，主要包括动态变化的类型，如平移、旋转、放大缩小，以及变化的范围等。注意运载火箭关节文件后缀名为.lvma，名字应当和火箭名保持一致，并放在运载火箭场景的同级目录下，不用装载，SKT会自动读取，只是每次修改完都没法自动刷新，需要重启SKT才会生效。据说有测试的软件可以用，但我没有找到。

STK模型的关节动画设置可以参考https://wenku.baidu.com/view/9697464e76c66137ee0619a0.html 写的挺好的，但还是推荐结合STK help文档学习编写，搜索结果如图4所示：

图4 关节文件示例

我使用的是标准模式格式，虽然可能麻烦点，但是简单易懂。模型的活动关节只能通过编写关节文件实现，无法在SKT中设置实现，但可以利用运载火箭的Properties->Model->View观察都有哪些关节可以控制及关节的名称参数，通过改变值可以在3D场景中观察到相应的变化，如下图所示：

图4 运载火箭关节模型

我的关节文件设置如下：

#VO_V100
BEGIN SMARTEPOCH
    BEGIN EVENT
        Type EVENT_LINKTO
        Name ReferenceEpoch
        RelativePath Scenario/LaunchTTC
    END EVENT
END SMARTEPOCH

NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        160.000000
    DURATION         180.000000
    DEADBANDDURATION 150.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Stage1_Flames
    TRANSFORMATION   Size
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         1.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        0.000000
    DURATION         180.000000
    DEADBANDDURATION 150.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Booster1_Flames
    TRANSFORMATION   Size
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         1.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        0.000000
    DURATION         180.000000
    DEADBANDDURATION 150.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Booster2_Flames
    TRANSFORMATION   Size
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         1.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        150.000000
    DURATION         100.000000
    DEADBANDDURATION 20.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Booster1
    TRANSFORMATION   MoveZ
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         100.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        150.000000
    DURATION         100.000000
    DEADBANDDURATION 20.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Booster1
    TRANSFORMATION   Size
    STARTVALUE       1.000000
    ENDVALUE         0.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        150.000000
    DURATION         100.000000
    DEADBANDDURATION 20.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Booster2
    TRANSFORMATION   MoveZ
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         100.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        150.000000
    DURATION         100.000000
    DEADBANDDURATION 20.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Booster2
    TRANSFORMATION   Size
    STARTVALUE       1.000000
    ENDVALUE         0.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        400.000000
    DURATION         80.000000
    DEADBANDDURATION 20.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Stage1
    TRANSFORMATION   MoveZ
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         100.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        400.000000
    DURATION         80.000000
    DEADBANDDURATION 20.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Stage1
    TRANSFORMATION   Size
    STARTVALUE       1.000000
    ENDVALUE         0.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        500.000000
    DURATION         60.000000
    DEADBANDDURATION 10.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Fairing
    TRANSFORMATION   Open
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         -180.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        500.000000
    DURATION         60.000000
    DEADBANDDURATION 10.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Fairing
    TRANSFORMATION   Fall
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         100.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        500.000000
    DURATION         60.000000
    DEADBANDDURATION 10.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Fairing
    TRANSFORMATION   Separate
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         -10.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        360.000000
    DURATION         60.000000
    DEADBANDDURATION 10.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Stage2_Flames
    TRANSFORMATION   Size
    STARTVALUE       0.000000
    ENDVALUE         1.000000
NEW_ARTICULATION 
    STARTTIME        500.000000
    DURATION         60.000000
    DEADBANDDURATION 10.000000
    ACCELDURATION    0.000000
    DECELDURATION    0.000000
    DUTYCYCLEDELTA   0.000000
    PERIOD           0.0
    ARTICULATION     Interstage
    TRANSFORMATION   MoveZ
    STARTVALUE       0.000000

ENDVALUE         100.000000

关节文件编写完成后运行即可控制尾焰点火、助推器分离等动作，部分动画截图如下：

图5 助推器分离

图6 一二级箭体级间分离

STK场景动画的视频输出可以参考：https://wenku.baidu.com/view/edf1957b48d7c1c708a145b7.html，可以根据自身需要选择视频格式和要截取的动画片段保存。接下来想获得级间分离的细节场景，查阅资料说可以在箭体上加上摄像装置，但一直没有解决。才疏学浅，有不当之处欢迎大家批评指正。

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