一个简单的多机器人编队算法实现--PID

由于一些资源链接失效，如下文档还可以使用：

https://download.csdn.net/download/zhangrelay/9514411

用PID进行领航跟随法机器人编队控制

课题2：多机器人编队控制
研究对象：两轮差动的移动机器人或车式移动机器人
研究内容：平坦地形，编队的保持和避障，以及避障和队形切换算法等；起伏地形，还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响。
研究目的：实现多机器人编队控制，源于对自然界群集行为的研究，提高机器人群体协作效率等。
研究方法：领航跟随法等，现在多为几种基础方法的融合。

抛砖引玉：一个简单的PID编队算法的仿真实现

编队模型：

对于一组领航-跟随机器人，编队误差示意：

这样其实不直观，通过一个坐标变换，

可以将全局坐标系转为跟随机器人坐标系：

然后，直接给出PID控制器：

到这里，算法设计就全部完成了！

仿真软件的安装和使用教程，点击(选超清)：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NTUzMDkxMg

下面介绍一下PID参数作用：

简言之，只有P会有稳态误差，然后I可以减少稳态误差，D可以提高动态性能等，

不详细说，以多机器人编队为例，期望队形为一字形：

上面的编队控制器，只有P控制的效果，

点击图片可见仿真视频：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTI2OA

可以看到有静态误差。

仿真结束后绘制，误差曲线为：

PI控制，I参数调整不合适，会出现震荡：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTM0MA

多次调整后，比较好的误差曲线，两种参数略有不同：

一个简单的多机器人编队算法实现--PID相关推荐

机器人坐标系建立_如何在30分钟内建立一个简单的搜索机器人
机器人坐标系建立 by Quinn Langille 奎因·兰吉尔(Quinn Langille) 如何在30分钟内建立一个简单的搜索机器人 (How to Build A Simple Search ...
波形包络提取与峰值提取_一个简单的波形包络提取算法
与<一个简单的波形包络提取算法>相关的范文 2008年第03期,第41卷通信技术 Vol.41,No.03,2008 总第195期 Communications Technolog ...
python可以做机器人吗_零基础如何用Python写一个简单的WeChat机器人？（内附代码）...
(bing图片) python这两年热火朝天,依托其众多类库,基于python的应用层出不穷,也大大降低了非计算机专业人员的入门门槛,WeChat机器人自然不在话下!-- 聪明的瓦肯人苦于有时候总是 ...
TensorFlow应用：制作一个简单的聊天机器人
现在很多卖货公司都使用聊天机器人充当客服人员,许多科技巨头也纷纷推出各自的聊天助手,如苹果Siri.Google Now.Amazon Alexa.微软小冰等等.前不久有一个视频比较了Google N ...
智能机器人c语言编程,【图片】教你快速制作一个简单的人工智能机器人（懂编程的人进来看）【科幻吧】_百度贴吧...
该楼层疑似违规已被系统折叠隐藏此楼查看此楼教你快速制作一个简单的人工智能机器人(懂编程的人进来看) 本文我首发于"人工智能吧",叫做<机器人理解人类语言>和< ...
利用茉莉机器人接口开发一个简单的安卓机器人app
一.前言茉莉机器人与其他机器人相比,主要的优势就是免费,不足之处就是不够智能,很多问题都回答不出来.不过呢,茉莉机器人允许用户自定义问题和问题对应的回答,对个人而言还是挺有用的,你可以利用这一点,记 ...
如何写一个简单的手写识别算法？
可以精准快速的识别出自定义的简单图形. 类似于下面这种? Magic Touch - A Free Game by Nitrome Magic Touch: Wizard for Hire on ...
【bzoj5016】[Snoi2017]一个简单的询问莫队算法
题目描述给你一个长度为N的序列ai,1≤i≤N和q组询问,每组询问读入l1,r1,l2,r2,需输出 get(l,r,x)表示计算区间[l,r]中,数字x出现了多少次. 输入第一行,一个数字N,表 ...
python qq机器人框架有哪些_使用Python的Tornado框架实现一个简单的WebQQ机器人
我打算将WebQQ单独出来运行, 一开始直接拷贝了pyxmpp2的mainloop, 但是跑起来问题多多, 所以我又研究了利用Tornado进行网络编程(这里), 所以我放弃了Pyxmpp2的main ...

一个简单的多机器人编队算法实现--PID

一个简单的多机器人编队算法实现--PID相关推荐

最新文章

热门文章