惯性导航和惯性器件（一）

惯性传感器

加速度计及输出

加速度计输出为比力，而非刚体直接的运动加速度。
比力方程推导：
F 弹 ⃗ + m g ⃗ = m a ⃗ \vec{F_弹} + m\vec{g} = m\vec{a} F弹 +mg =ma
F 弹 ⃗ / m + g ⃗ = a ⃗ \vec{F_弹}/m + \vec{g} = \vec{a} F弹 /m+g =a
f ⃗ = a ⃗ − g ⃗ \vec{f} = \vec{a} - \vec{g} f =a −g

如上图， g ⃗ = − 9.8 m / s , a ⃗ = 0 \vec{g} = -9.8m/s, \vec{a}=0 g =−9.8m/s,a =0。因此此时加速度计的比力输出为 f ⃗ = 0 − ( − 9.8 m / s ) = 9.8 m / s \vec{f} = 0 - (-9.8 m/s) = 9.8 m/s f =0−(−9.8m/s)=9.8m/s（方向向上）

比力理解
@知乎
加速度计测量不了重力，所以当加速度计敏感轴垂直水平面时你会得到1g的输出，而此时加速度计本身是静止的，所受外力为0。你得到的1g输出其实是支撑力加速度。
比力，就是载体受到的除重力以外的外力。例如，载体自由落体时，比力为零；载体静止时，比力等于重力。
–所以描述物体的加速度要扣除重力加速度

惯性导航原理

一维情况

二维情况

平台式系统

捷联式系统

惯导误差规律

简化后误差初步分析–陀螺精度与时间三次方成正比，为精度影响主要因素
对惯导的精度划分，以陀螺的精度指标（陀螺零偏）

惯性器件相对测量能力

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