无人驾驶横向控制模型

1.车辆单车二自由度模式

车辆二自由度模型如下：

如对具体推导感兴趣，可以查看余志生的汽车理论教材，当然后期也会对其更新理论推导方面的知识。

2. 误差控制模型

3.总结

4.参考文献

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