python 将16位 png 深度图转化为伪彩色图：

全部代码如下：

import cv2
import os.path
import glob
import numpy as np
from PIL import ImagePNG_FILE = 'F:\\shendu_buquan_jieguo\\1\\kitti\\*.png'
TARGET_FILE = 'F:\\shendu_buquan_jieguo_color\\1\\kitti'
def convertPNG(pngfile,outdir):#读取16位深度图（像素范围0～65535），并将其转化为8位（像素范围0～255）uint16_img = cv2.imread(pngfile, -1)    #在cv2.imread参数中加入-1，表示不改变读取图像的类型直接读取，否则默认的读取类型为8位。uint16_img -= uint16_img.min()uint16_img = uint16_img / (uint16_img.max() - uint16_img.min())uint16_img *= 255#使得越近的地方深度值越大，越远的地方深度值越小，以达到伪彩色图近蓝远红的目的。uint16_img = 255 - uint16_img# cv2 中的色度图有十几种，其中最常用的是 cv2.COLORMAP_JET，蓝色表示较高的深度值，红色表示较低的深度值。# cv.convertScaleAbs() 函数中的 alpha 的大小与深度图中的有效距离有关，如果像我一样默认深度图中的所有深度值都在有效距离内，并已经手动将16位深度转化为了8位深度，则 alpha 可以设为1。im_color=cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(uint16_img,alpha=1),cv2.COLORMAP_JET)#convert to mat pngim=Image.fromarray(im_color)#save imageim.save(os.path.join(outdir,os.path.basename(pngfile)))print(os.path.basename(pngfile))for pngfile in glob.glob(PNG_FILE):#C:/Users/BAMBOO/Desktop/source pics/rgbd_6/depth/*.pngconvertPNG(pngfile, TARGET_FILE)#C:/Users/BAMBOO/Desktop/source pics/rgbd_6/color

参考教程：

1、深度图转伪彩色图（python）
2、Python OpenCV读取16位单通道图像并转换为8位灰度图
3、python opencv 4.1.0 cv2.convertScaleAbs()函数
4、cv2.convertScaleAbs(depth_image,alpha=0.03)

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