Ubuntu16.04 ORB_SLAM2的安装教程
前言
ORB_SLAM2的安装需要至少2GB的内存空间,请安装前注意自己的内存大小,别像博主一遍安ORB_SLAM2,一边卸各种安装包
安装ORB_SLAM2所需的依赖
更新apt库,更新软件列表
sudo apt-get update
安装git
sudo apt-get install git
安装cmake,用于程序的编译
sudo apt-get install cmake
安装Pangolin 作为可视化和用户界面
安装依赖项
注意,如果安装的过程中网速较差,可以尝试多试几次,如果实在不行,可以尝试换源
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
从Github将项目下载到本地
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
下载编译安装
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
如果电脑性能没问题可以使用以下命令,注意这里的4指的是你的处理器数,请按照自身电脑进行修改
make –j4
如果性能不佳,推荐sudo make,时间可能会久,只有慢慢等。
sudo make
编译安装
sudo make install
安装OpenCV
安装相关依赖
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
在OpenCV官网(http://opencv.org)下载OpenCV 的source版本,然后解压到本地
因为在官网下载太慢了,推荐大家去百度云下载,下载完成后解压到~/home
cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make –j4
sudo make install
再次提醒下如果电脑性能没问题可以使用make –j4,注意这里的4指的是你的处理器数,请按照自身电脑进行修改。如果性能不佳,推荐sudo make,时间可能会久,只有慢慢等。
安装Eigen
安装Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
安装ORB_SLAM2
进入工作区间,没有的同学,创建一个就是了。
cd ~/catkin_ws/src/
安装ORB_SLAM2
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
进入ORB_SLAM2文件夹。
cd ORB_SLAM2
给build.sh文件权限。
chmod +x build.sh
编译build.sh文件
./build.sh
在ROS环境下运行ORB_SLAM,则需要额外执行下列三条命令
chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh
最后老样子make
sudo make
运行单目SLAM实例
有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集,本实验使用TUM数据集,从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 下载序列并解压缩。
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER指的是你的保存路径,这个推荐你单独创建个文件夹保存。
$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
运行效果
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