kinect获取实时深度数据

#include <stdio.h>
#include <Kinect.h>
#include <windows.h>
#include <highgui.h>
#include <cv.h>using namespace cv;// 转换depth图像到cv::Mat
Mat ConvertMat(const UINT16* pBuffer, int nWidth, int nHeight)
{Mat img(nHeight, nWidth, CV_8UC1);uchar* p_mat = img.data;//指向头指针const UINT16* pBufferEnd = pBuffer + (nWidth * nHeight);//指向最后一个元素的指针while (pBuffer < pBufferEnd)//16位最大值为65536{*p_mat++ = *pBuffer++ / 65536.0 * 256;}//free(p_mat);return img;
}int main()
{IKinectSensor*          m_pKinectSensor;IDepthFrameReader*      m_pDepthFrameReader;IFrameDescription* pFrameDescription = NULL;IDepthFrameSource* pDepthFrameSource = NULL;HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);//获取默认kinect传感器assert(hr >= 0);printf("打开kinect传感器成功\n");hr = m_pKinectSensor->Open();//打开传感器assert(hr >= 0);hr = m_pKinectSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthFrameSource);//获得深度信息传感器assert(hr >= 0);hr = pDepthFrameSource->OpenReader(&m_pDepthFrameReader);//打开深度信息帧读取器assert(hr >= 0);int i = 0;while (1){//      IColorFrame* pColorFrame = NULL;//      while ((hr < 0) || (NULL == pColorFrame))//循环直到获取到最近的一帧IDepthFrame* pDepthFrame = NULL;while (hr < 0 || pDepthFrame == NULL)hr = m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);//由于有时候获取不到，因此循环获取最近的帧assert(hr >= 0);hr = pDepthFrame->get_FrameDescription(&pFrameDescription);//获取帧的像素信息（宽和高）int depth_width, depth_height;pFrameDescription->get_Width(&depth_width);pFrameDescription->get_Height(&depth_height);//printf("width=%d height=%d\n", depth_width, depth_height);USHORT nDepthMinReliableDistance = 0;//获取最大、最小深度距离信息USHORT nDepthMaxReliableDistance = 0;assert(hr >= 0);hr = pDepthFrame->get_DepthMinReliableDistance(&nDepthMinReliableDistance);assert(hr >= 0);hr = pDepthFrame->get_DepthMaxReliableDistance(&nDepthMaxReliableDistance);printf("%d  nDepthMinD=%d nDepthMaxD=%d\n", i++,  nDepthMinReliableDistance, nDepthMaxReliableDistance);UINT nBufferSize_depth = 0;UINT16 *pBuffer_depth = NULL;pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&nBufferSize_depth, &pBuffer_depth);//获取图像像素个数和指向图像的指针//转换为MAT格式Mat depthImg_show = ConvertMat(pBuffer_depth, depth_width, depth_height);//转换为8位的matpDepthFrame->Release();equalizeHist(depthImg_show, depthImg_show);//均衡化，为了提高显示效果//imwrite("MyFirstKinectImg.jpg", depthImg_show);//保存图片//用opencv显示namedWindow("display");imshow("display", depthImg_show);if (27 == waitKey(3) || 'Q' == waitKey(3) || 'q' == waitKey(3))return 0;}
}

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