ROS的学习（七）ROS的话题

首先需要打开一个终端在里面运行roscore：

roscore

再打开一个终端，在里面运行一个turtlesim_node节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端，在里面输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在运行完这条命令后，在这个终端下，按键盘上的方向键可以看到，之前我们运行的乌龟开始移动，:-)，很有意思吧。

turtlesim_node和turtle_teleop_key通过ROS的话题来相互通信。turtle_teleop_key把用户按下的键发布到话题上，turtlesim_node也订阅了同一个话题用来接收用户按下的键，并做出相应的动作。我们有这个例子可以体会到话题的作用，更加深刻的认识到了节点的概念。

rqt_graph创建了一个当前系统中运行的节点的动态图。如果你没有安装rqt的话，请首先安装：

sudo apt-get install ros-hydro-rqt

sudo apt-get install ros-hydro-rqt-common-plugins

首先按照ROS学习（六）博客中讲到的例子运行一下，即通过按键来控制乌龟的移动。我们在终端中输入命令：

rosrun rqt_graph rqt_graph

就可以看到一个表示节点之间的关系的图。将鼠标放在图片上面可以看到图片会变为高亮。可以看到两个节点是通过 /turtle1/command_velocity话题来进行通信的。

使用rostopic echo命令可以查看在一个话题上发布的数据。它的使用方法如下：

rostopic echo [topic]

例如，我们可以输入：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

之后我们在运行turtle_teleop_key节点的窗口下按方向键，就可以在刚才的窗口看到输出的数据如下：

linear: x: 2.0y: 0.0z: 0.0
angular: x: 0.0y: 0.0z: 0.0
---
linear: x: 2.0y: 0.0z: 0.0
angular: x: 0.0y: 0.0z: 0.0
---

现在我们重新运行：

rosrun rqt_graph rqt_graph

就可以看到话题刚才只有一个订阅者现在又多了一个订阅者。

使用rostopic list可以列举出当前系统中的话题：

rostopic list

使用

rostopic list -v

可以查看每一个话题的发布者和订阅者的个数。

话题上的通信通过节点之间发送消息来完成。对于发布者（turtle_teleop_key）和接收者（turtlesim_node）的通信，发布者和接收者必须使用类型相同的消息。也就是说，一个话题的类型是通过在它上面发布的消息的类型来定义的。可以通过：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

来查看/turtle1/cmd_vel的消息类型。你得到的返回类型如下：

geometry_msgs/Twist

我们可以使用rosmsg来查看一个消息类型的详细信息：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

得到的结果如下：

geometry_msgs/Vector3 linearfloat64 xfloat64 yfloat64 z
geometry_msgs/Vector3 angularfloat64 xfloat64 yfloat64 z

现在我们已经知道了turtlesim接收的消息类型，现在我们可以给它发布消息了。rostopic pub命令用来发布消息，它的使用方法如下：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

实例如下：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

我们可以看到，乌龟运动了一个弧度。这是一个非常复杂的命令，我们详细分析一下：

rostopic pub

这个命令发布话题，

-1

这个参数的意思是只发布一个命令，然后退出。

/turtle1/cmd_vel

这是要发布消息的话题，

--
2.0 1.8

这两个参数我们可以先不用深究。我们可以使用 rostopic pub -r命令让乌龟持续运动，如：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

我们可以看到，乌龟围绕着一个圈在不停的运动。

通过上面丰富的实例，相信大家会对ROS的话题概念会有一个清楚的认识。

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