Rviz虚拟调试工具

#include "moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h"
...
//绘制移动轨迹
string frame = group.getPlanningFrame();
moveit_visual_tools::MoveItVisualTools tools(frame);
tools.deleteAllMarkers();
//添加label
tools.publishAxisLabeled(pose, "target");
tools.trigger();

#include "moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h"
...
//绘制移动轨迹
string frame = group.getPlanningFrame();
moveit_visual_tools::MoveItVisualTools tools(frame);
tools.deleteAllMarkers();
//添加label
const moveit::core::JointModelGroup *jointModelGroup = group.getCurrentState()->getJointModelGroup(groupName);
tools.publishTrajectoryLine(plan.trajectory_, jointModelGroup);
tools.trigger();

可视化工具，目前只支持c++

Gui断点调试

// group库
#include "moveit/move_group_interface/move_group_interface.h"
// 可视化工具库
#include "moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h"
......string groupName="manipulator";
moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface scene;
moveit_visual_tools::MoveItVisualTools tools(group.getPlanningFrame());tools.loadRemoteControl();ROS_INFO_STREAM("1");
tools.prompt("Press 'next' to start demo");ROS_INFO_STREAM("2");
tools.prompt("Press 'next' to start demo");ROS_INFO_STREAM("3");
tools.prompt("Press 'next' to start demo");ROS_INFO_STREAM("4");
tools.prompt("Press 'next' to start demo");

开启调试面板

完整代码示例:


#include <iostream>
#include <ros/ros.h>//moveit环境引入
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <geometry_msgs/Pose.h>#include <tf/LinearMath/Quaternion.h>#include "moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h"using namespace std;double deg2rad(double deg) {return deg * M_PI / 180.0;
}void moveHome() {moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group("manipulator_i5");group.setNamedTarget("home");group.move();
}void moveZero() {moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group("manipulator_i5");group.setNamedTarget("zero");group.move();
}void movePose() {moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group("manipulator_i5");//设置目标
//    group.setNamedTarget("home");//去到具体的位置geometry_msgs::Pose pose;// 位置pose.position.x = 0.364878;pose.position.y = -0.279625;pose.position.z = 0.388561 + 0.502;// 姿态(四元素)(欧拉角转四元素)tf::Quaternion quat;quat.setRPY(deg2rad(-166.969955), deg2rad(2.913350), deg2rad(38.519089));pose.orientation.x = quat.x();pose.orientation.y = quat.y();pose.orientation.z = quat.z();pose.orientation.w = quat.w();group.setPoseTarget(pose);//移动const moveit::planning_interface::MoveItErrorCode &code = group.move();if (code == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS) {// 成功ROS_INFO_STREAM("执行成功: Success");} else {// 失败ROS_INFO_STREAM("执行失败: Failed");}
}int main(int argc, char **argv) {// 初始化节点string nodeName = "ur3_move_node";ros::init(argc, argv, nodeName);ros::NodeHandle node;ros::AsyncSpinner spinner(1);spinner.start();moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group("manipulator_i5");moveit_visual_tools::MoveItVisualTools tools(group.getPlanningFrame());tools.prompt("start move home");moveHome();tools.prompt("start move zero");moveZero();tools.prompt("start move pose");movePose();//阻塞ros::waitForShutdown();return 0;
}

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