第一章：902工控机程序包下载运用
- 1.功能包下载与安装：
- 2.安装激光雷达驱动
- 3.安装惯导驱动
- 4.安装相机驱动
第二章：激光雷达与相机的标定
- 1.启动激光雷达和红外相机
- 2.提取角点：
- 3.pnp求投影矩阵：
- 4.相机标定-获取内参
第三章：相关启动指令
- 1.启动激光雷达
- 2.启动相机
- 3.启动惯导
- 4.数据融合
- 5.串口通信

第一章：902工控机程序包下载运用

1.功能包下载与安装：

下载地址：https://download.csdn.net/download/xx970829/13967330
使用说明：
a.先在自己home里面创建一个工作空间：mkdir -p ~/catkin_ws/src
b.进入文件夹 catkin_ws，编译：catkin_make
c.解压下载的包，将cam_laser_calib文件夹放入目录：/home/catkin_ws/src
d.在catkin_ws/devel中新建文件夹includ，然后将sbg_driver文件夹放入该目录
e.最后在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：catkin_make

2.安装激光雷达驱动

参考：https://blog.csdn.net/puqian13/article/details/82897229
a. 安装驱动：sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
b.在catkin_ws/src中打开终端，运行：git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
c.最后在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：catkin_make
d.网络配置：
（1）点击右上角网络链接→选择：编辑连接→点击：添加→选择：以太网->点击：新建

（2）配置网络：
连接名称：velodyne
选择IPv4->手动->点击：添加
输入地址：192.168.1.77
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1

3.安装惯导驱动

参考：https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/107219035
a.安装驱动：sudo apt-get install ros-kinetic-sbg-driver
b.在catkin_ws/src中打开终端
运行：git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver
c.最后在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：catkin_make

4.安装相机驱动

参考：https://www.cnblogs.com/ettie999/p/9013259.html
a.在catkin_ws/src中打开终端
运行：git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
b.最后在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：catkin_make
5.ros串口通信工具
参考：https://blog.csdn.net/hengheng_51/article/details/79760096
打开一个新终端，运行：sudo apt-get install ros-kinetic-serial

第二章：激光雷达与相机的标定

1.启动激光雷达和红外相机

a.启动激光雷达：
(1)在 catkin_ws 文件夹中打开新终端，配置环境：source devel/setup.bash
（2)运行：roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
（3)可视化：打开新终端，运行：rviz
（4) 将Fixed Frame名称改为：velodyne
点击：Add→By topic->选择：PointCloud2

b.启动红外相机：
(1)在 catkin_ws 文件夹中打开新终端，配置环境：source devel/setup.bash
（2)运行：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
（3)如果报错“ VIDIOC_S_FMT error 22, Invalid argument”

打开catkin_ws/src/usb_cam/launch文件夹中的usb_cam-test.launch文件
将其中的"/dev/video0"改为"/dev/video1"
（4)可视化：打开新终端，运行： rqt_image_view
c…记录ros包：
拿标定板，使其四个角点同时在红外相机与激光雷达视野范围内。
(1)打开新终端
（2)运行：rosbag record /velodyne_points /usb_cam/image_raw。

2.提取角点：

       (1)对于红外相机：播放ros包：rosbag play  -l +(空格)+包名打开新终端，运行： rqt_image_view记录对应角点的像素坐标（2)对于激光雷达：播放ros包：rosbag play  -l +(空格)+包名下载功能包：解压到catkin_ws/src中在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：catkin_make保存单帧点云为pcd格式->运行： rosrun gap_detect tf_points将catkin_ws 文件夹中的pcd文件复制到win10中，用matlab提取角点（注意：每记录一个pcd文件需要及时改名称，否则会被下一个pcd文件覆盖）

3.pnp求投影矩阵：

    （1)打开路径catkin_ws/src/cam_laser_calib/solvepnp/src中的 solvepnp.cpp

【将其中1.0后面的100改为0.99】

（2)进入catkin_ws/src/cam_laser_calib/solvepnp文件夹，打开新终端编译：make
（3)打开 catkin_ws/src/cam_laser_calib solvepnp文件夹中的imageCloudPoints.txt文件
将对应点坐标按点云（x,y,z）+像素（x,y）,每个数之间空格隔开
（4)进入catkin_ws/src/cam_laser_calib/solvepnp/bin文件夹，打开新终端运行：./ solvepnp

(R→旋转矩阵，t→平移向量，T→齐次变换矩阵)
（5)将T复制到catkin_ws/src/cam_laser_calib/solvepnp/param文件夹中的calib.yml中
注意：最后一行加[0,0,0,1]->变成4X4矩阵

4.相机标定-获取内参

参考：https://blog.csdn.net/qq_36804363/article/details/89269776
（1)在 catkin_ws 文件夹中打开新终端，配置环境：source devel/setup.bash
（2)运行：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
（3)打开新终端，查看话题发布信息：rostopic list

（4)输入标定指令：rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
注意：8x6 为角点个数， 0.028 为每一个格的边长（28mm）

当校准按钮点亮时，说明有足够的数据进行校准，可以单击校准按钮查看结果。
窗口显示是灰色的，不影响标定。
（6) CALIBRATE点亮时，点击保存，需要等待1~2分钟，结果会显示在命令行窗口
再点击COMMIT保存并关闭，保存路径显示在命令行中。
（7)保存后，按ctrl+h，内参保存在.ros/camera_info文件夹中的head_camera.yaml中
将对应参数复制到catkin_ws/src/cam_laser_calib/solvepnp/param文件夹中的 calib.yml中

第三章：相关启动指令

1.启动激光雷达

->roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

2.启动相机

->roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.启动惯导

->roslaunch sbg_driver sbg_device.launch

4.数据融合

->roslaunch cam_laser_calib calibration.launch
数据融合的launch 文件所在位置.launch ：catkin_ws/src/cam_laser_calib/camLaserCalib

5.串口通信

->roslaunch cam_laser_calib ros_remote.launch

902-工控机环境搭建及使用（东哥教程）相关推荐

数据分析——1.环境搭建（Jupyter Lab安装教程）
数据分析--1.环境搭建(Jupyter Lab安装教程) 1. 安装Jupyter Lab pip install jupyterlab 2. 运行Jupyter Lab 打开cmd,运行命令,浏览 ...
c#服务器后台搭建_【环境搭建】Docker简明安装教程
背景在前面的文章中介绍了docker,这里讲讲它的安装 CZMan95:[环境搭建]Docker篇zhuanlan.zhihu.com 在服务器上安装docker的话还是有些操作,所以这里写个简明 ...
要做单片机课课设的快看过来1：KEIL安装以及C51环境搭建和Protues安装保姆教程
文章目录前言一.准备工作 1.安装包以及注册机的获取 2.系统用户名的检查二.MDK安装与破解 1.安装keil a.关闭系统的防火墙,双击安装. b.慢慢等待 2.安装pack包 3.破解MD ...
前端环境搭建的软件和软件教程
前端环境搭建一.下载二.软件相关 1.vscode常用插件 2.sourcetree安装与使用一.下载软件作用下载地址备注 vscode 编辑器 https://code.visuals ...
selenium环境搭建，浏览器驱动下载教程，超详细！
web ui 自动化测试 web 指的是基于浏览器打开的网页 web ui 自动化测试就是通过代码来模拟人为(点击.输入.下拉选择等)操作浏览器,为了减轻工作量,提高测试效率而产生的本周是基于sel ...
mac php开发套件_mac php集成开发环境搭建软件推荐（附教程）
用惯了在Windows上配置php开发环境,要在MAC上捣腾一个PHP开发环境还不大习惯,那mac上php开发环境怎么搭建配置呢?有哪些集成软件呢? 本文为你推荐几款常用的mac php环境软件,并介 ...
iis php 环境搭建，非常详细的教程
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 准备篇一.环境说明: 操作系统:Windows Server 2016 PHP版本:php 7.1.0 MySQL版本:My ...
java厨房_JAVA环境搭建，厨房安装图文教程！
在"系统变量"栏下执行三项操作: ①新建"Java_Home",设置其值为 JDK所在的绝对路径,如果你的事刚才的默认路径,那值为:C:Program File ...
基于LAMP环境搭建qq农场（小白教程）
L:Linux系统 A:Apache服务器 M:MySQL数据库 P:PHP语言接下来直接步入正题: 一.安装Linux操作系统在vmware中安装centos7系统(这里我使用的是centos7 ...

902-工控机环境搭建及使用（东哥教程）

目录