概述

由modules\planning\common\dependency_injector.h实现，无.cc文件。

从类名来看，应该是planning模块依赖的输入数据的注入类。

从代码来看DependencyInjector类主要是实现：

将planning所有涉及到的相关信息都集中存放到这个类里
车辆状态，规划历史数据，障碍物历史状态信息等

dependency_injector.h

#pragma once#include "modules/common/vehicle_state/vehicle_state_provider.h"
#include "modules/planning/common/ego_info.h"
#include "modules/planning/common/frame.h"
#include "modules/planning/common/history.h"
#include "modules/planning/common/learning_based_data.h"
#include "modules/planning/common/planning_context.h"namespace apollo {namespace planning {class DependencyInjector {public://默认构造函数，析构函数DependencyInjector() = default;~DependencyInjector() = default;//返回DependencyInjector类的数据成员planning_context_//planning_context_是PlanningContext类//PlanningContext类 google protobuf用法由proto文件定义的message生成//proto文件位于modules\planning\proto\planning_status.proto//该成员存放planning的状态PlanningStatus//planning的状态包括：bare_intersection无保护路口、change_lane变道、//creep_decider缓行决策等等PlanningContext* planning_context() {return &planning_context_;}//返回DependencyInjector类的数据成员frame_history_//Frame保存一个规划周期的所有数据，如定位/底盘，道路参考线信息，车辆状态，规划起始点//等//FrameHistory存放历史的frame信息，默认只存一帧历史信息。FrameHistory* frame_history() {return &frame_history_;}//返回DependencyInjector类的数据成员history_//history_存放历史frame信息以及历史障碍物状态信息？例如绕行，动静态障碍物等History* history() {return &history_;}//返回DependencyInjector类的数据成员ego_info_//ego_info_存放车辆自身状态信息包括一些周围环境信息，自车box盒，vehicle_state//以及轨迹拼接点/自车位置等信息EgoInfo* ego_info() {return &ego_info_;}//返回DependencyInjector类的数据成员vehicle_state_，就是车辆状态信息//定位以及底盘反馈的一些量apollo::common::VehicleStateProvider* vehicle_state() {return &vehicle_state_;}//基于学习决策，现阶段先略过，后续掌握传统planning后可以学习下LearningBasedData* learning_based_data() {return &learning_based_data_;}private://实际上这个类DependencyInjector就是实现了将planning所有涉及到的相关信息都集中存放//到这个类里PlanningContext planning_context_;FrameHistory frame_history_;History history_;EgoInfo ego_info_;apollo::common::VehicleStateProvider vehicle_state_;LearningBasedData learning_based_data_;
};}  // namespace planning
}  // namespace apollo

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