视觉SLAM小知识——叉乘的物理意义

物理意义：两个向量a,b的叉乘仅在三维空间有意义，表示一个与向量a和向量b都垂直的向量，叉乘的模等于以向量a，b为边的平行四边形面积。

向量n是叉乘方向的单位向量，角度为向量a，b的夹角。
当夹角为0时，叉乘为0.
当两向量垂直：

证明：
设两条平行线ax+by+c=0，和ax+by+d=0，分别用向量l，m表示：

同样的，两点的叉乘可以表示过两点的直线

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