Ubuntu18.04使用Carla导入RoadRunner自建地图并使用
环境:
- Ubuntu 18.04
- 源码编译搭建的Carla1 版本为0.9.12
- UnrealEngine_4.26
- Carla和UE4的版本一定要适配!!!
- python3.9
1 RoadRunner的安装和使用
a. RoadRunner的安装
参考 链接: link
b. RoadRunner的使用参考
链接: 【手把手教你使用 RoadRunner 为自动驾驶模拟设计 3D 场景】
c. RoadRunner地图的导出
1.使用 CARLA 选项导出场景:
在主工具栏中,选择文件 -> 导出 -> CARLA (.fbx, .xodr, .rrdata.xml)
2. 在弹出的窗口中:
选中以下选项:
- 按分割分割:按语义分割分割网格。
- 两个纹理维度的强大功能:提高性能。
- 嵌入纹理:确保纹理嵌入网格中。
- 导出到磁贴:选择磁贴的大小或仅选中一块磁贴。
保持未选中状态:
- 导出单个切片:生成一个包含所有地图片段的 .fbx 文件
导出成功后,应该在项目目录下的exports子目录中存在一堆贴图文件和最重要的.fbx文件和.xodr文件.
链接: https://carla.readthedocs.io/en/0.9.12/tuto_M_generate_map/
2 Carla源码编译安装
参考链接 建议混着看
https://www.cnblogs.com/chenjian688/p/16624095.html
https://www.freesion.com/article/9313991401/
https://blog.csdn.net/weixin_42259296/article/details/120127475
https://zhuanlan.zhihu.com/p/470335288
https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_carla/
3 Carla导入地图
1. 前期准备
在进入Carla根目录下的Import文件夹
在Import文件夹下面新建一个文件夹 这里我取名为RoadA
进入新建的文件夹,创建json文件,json文件的名字与文件夹名字相同
再将从RoadRunner中导出的地图文件夹放入新建的文件夹目录下
目录结构如下
Import
│
└── Package01├── Package01.json├── Map01_Tile_0_0.fbx├── Map01_Tile_0_1.fbx├── Map01_Tile_1_0.fbx├── Map01_Tile_1_1.fbx└── Map01.xodr
然后打开新建的json文件
gedit ./roadA.json
添加并修改如下代码
name为RoadRunner中导出的地图文件夹名字
source和xodr为从RoadRunner中导出的地图文件夹目录下fbx和xodr文件路径,注意路径的根目录是新建的文件夹,即json文件所在的目录
use_carla_materials指是否使用carla提供的纹理,这里我选择了false
{"maps": [{"name": "roadA", "source": "./roadA/roadA.fbx","use_carla_materials": false,"xodr": "./roadA/roadA.xodr"}],"props": []
}#参考官网
{"maps": [{"name": "Map01","xodr": "./Map01.xodr","use_carla_materials": true,"tile_size": 2000,"tiles": [ "./Map01_Tile_0_0.fbx","./Map01_Tile_0_1.fbx","./Map01_Tile_1_0.fbx","./Map01_Tile_1_1.fbx"]}],"props": []
}
到此前期准备就完成了
2. 编译
进入到carla的根目录 在控制台以下输入命令
make import
等待编译完成 等待时间较长
编译完成会在carla/Unreal/CarlaUE4/Content目录下生成和Import目录下导入地图文件夹名字相同的文件夹。文件结构如下
RoadA
│
└── Config├── RoadA.json
└── Maps├── RoadA
└── Static├── Road├── RoadLine├── Terrian
3.RoadRunner中打开
进入到carla的根目录 运行Carla
make launch
打开后进入界面
选择 文件 -> 打开关卡
在弹出的界面中选择make import生成的文件夹 点击到Maps目录下的文件,如图所示
打开文件需要等待一小会
打开成功后就会出现在RoadRunner中的自建地图
4 测试使用
点击右上角的运行,等待运行成功(命令行出现 登录XXXX)
然后进入到Carla/PythonAPI/examples目录下,打开终端,运行脚本
实现手动驾驶
python3 manual_control.py
效果如下
到此地图导入完成!
Ubuntu18.04使用Carla导入RoadRunner自建地图并使用相关推荐
- Ubuntu18.04安装Carla 记录
官方文档:CARLA Simulator 方式一:简单快速安装,该方式有缺陷.需要使用虚幻引擎编辑器的高级定制和开发选项不可用. Advanced customization and developm ...
- CARLA——基于Ubuntu18.04安装CARLA Simulator
文章目录 环境准备 基础软件安装 Python依赖 创建carla python虚拟环境 安装CARLA 下载最新预编译库 启动 CARLA 服务器 官网Quick Start 环境准备 基础软件安装 ...
- windox与ubuntu18.04安装clion及导入qt库
windox: http://download.qt.io/archive/qt/ 1. qt安装目录 F:\qt 1.1 qt库所在目录: 针对第一种导入库文件的方法 CMakeLists.txt ...
- 基于端到端深度学习的自动驾驶:AirSim教程(包含Ubuntu18.04下配置AIrsim仿真环境解决方案)
这是微软自动驾驶食谱的第一个教程(目前共两个).之前看到过,这里记录一下. https://github.com/microsoft/AutonomousDrivingCookbook 前言 在本教程 ...
- Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题,并复现OpenCDA成功与ros关联
Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题,并复现OpenCDA成功与ros关联 背景: 主要是为了复现叶小飞的Open ...
- 树莓派输出pwm波c语言,树莓派Ubuntu18.04使用pigpio库产生PWM波实现舵机控制
树莓派Ubuntu18.04使用pigpio库产生PWM波实现舵机控制 树莓派Ubuntu18.04使用pigpio库产生PWM波实现舵机控制 一:pigpio库简介 pigpio是一个用于树莓派的库 ...
- ubuntu18.04下 c++安装opencv-3.4.6,c++安装opencv-3.4.9,clion配置opencv-3.4.6与 python安装 opencv-3.4.6
c++安装opencv-3.4.6 卸载 1. $ sudo make uninstall 2. $ cd .. 3. $ sudo rm -r build 4. $ sudo rm -r /us ...
- win10刚安装linux黑屏,win10 + Ubuntu18.04 双系统,UEFI+GPT,从win10切换到Ubuntu时黑屏问题...
1.现象: ①win10主系统,从win10重启,立即黑屏,之后会进入Ubuntu(还是黑屏)(为什么会知道进入了Ubuntu:按音量键可以听到Ubuntu音量加减的系统声音,数字锁定和大小写锁定均有 ...
- Win10+Vmvare+Ubuntu16.04lts的主机为英伟达TX2重装Ubuntu18.04操作系统
一开始只是随便看了下网上的教程,便开始刷机,一直刷机一直报错,然后谷歌找问题,发现均解决不了. 原因: 因为之前误以为是需要将我的虚拟机的系统移植到tx2,就饶了好大的圈.我的虚拟机是ubuntu18 ...
最新文章
- Comparative assessment of long-read error-correction software applied to RNA-sequencing data
- Python3开发过程常见的异常(最近更新:2019-04-26)
- 用python做数据分析(行列转换)
- IAR环境下STM32+IAP方案的实现(转)
- 1.7 Appium依赖添加
- “智慧北京”让生活更美好
- python 数学建模、时间戳_python-在matplotlib中绘制Unix时间戳
- html5能火多久,html5有多火?看完这个你就知道了!
- Linux下部署Tomcat项目笔记
- 漫步最优化一——引言
- unix环境高级编程-文件和目录(1)
- MAVEN处理本地jar包 ojdbc7 的spingboot配置
- Qt应用开发视频教程
- matlab求极值的函数
- 最全的【英语词根词缀思维导图总结】
- fastadmin常规错误排查
- IDM6.39序列号,亲测可用
- centos下设置屏保
- No rule to make target `control'. Stop.错误解决
- 7-1 过河 (15分) Java实现
热门文章
- win10 who owns this pc? My organization I own it
- 五险一金,终于懂了!
- 机器学习小组知识点4:批量梯度下降法(BGD)
- 移动智能与终端安全防护
- 详解ip地址和mac地址即ARP协议
- 『全闪实测』数据库加速解决方案
- 苹果app老是显示无法连接服务器失败原因,iphone无法连接到app store服务器出错怎么办...
- 学习《C++ Primer Plus》习题篇1 第六版第6章习题
- c语言运算符 4,C语言运算符
- postgresql 计算时间差