TinyG 入门06

Gcode 解

         text_response(gc_gcode_parser(cs.bufp), cs.saved_buf);

gc_gcode_parser(cs.bufp)

解释一行gcode

queue 队列
return(_parse_gcode_block(block));

_parse_gcode_block(block)

SET_MODAL
#define SET_MODAL(m,parm,val) ({cm.gn.parm=val; cm.gf.parm=1; gp.modals[m]+=1; break;})

解释 x y z 等后的值
比如 g0 x100 y100

 case 'X': SET_NON_MODAL (target[AXIS_X], value); // value =100case 'Y': SET_NON_MODAL (target[AXIS_Y], value); // value=100 浮点数#define SET_NON_MODAL(parm,val) ({cm.gn.parm=val; cm.gf.parm=1; break;})

SET_NON_MODAL把参数放到相对的轴内
cm.gn.target[AXIS_X]=100.0f=case ‘X’: SET_NON_MODAL (target[AXIS_X], value); // value =100
cm.gn.target[AXIS_Y]=100.0f=case ‘Y’: SET_NON_MODAL (target[AXIS_Y], value); // value=100 浮点数

/*****************************

Free Space Motion (4.3.4) *
****************************/
/
cm_straight_traverse() - G0 linear rapid
*/

stat_t cm_straight_traverse(float target[], float flags[]){
cm.gm.motion_mode = MOTION_MODE_STRAIGHT_TRAVERSE;
cm_set_model_target(target, flags);

// test soft limits
stat_t status = cm_test_soft_limits(cm.gm.target);
if (status != STAT_OK) return (cm_soft_alarm(status));// prep and plan the move
cm_set_work_offsets(&cm.gm);                // capture the fully resolved offsets to the state
cm_cycle_start();                           // required for homing & other cycles
mp_aline(&cm.gm);                           // send the move to the planner
cm_finalize_move();
return (STAT_OK);

}

gm_in 传来轴的参数计算给bf

bf 再传给stepper 电机控制类
stConfig_t st_cfg;
stPrepSingleton_t st_pre;
static stRunSingleton_t st_run;

bf 传给st_pre
st_pre.bf = (mpBuf_t *)bf;

st_pre 再传送给 st_run

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