Ubuntu18.04实装autoware1.14.0（ROS Melodic、QT5.9.5、BagRunning）

Autonomous vehicle 杂谈_06

一. ReadMe

博主之前使用的是Autoware1.12.0版本，但该版本在安装过程略有些繁琐，且会出现花屏的问题，这对于新手来说解决起来会比较头疼，因此可以直接跳过旧的版本（虽然1.14.0也旧了…）安装一个个人认为轻松一点的版本：1.14.0。
如果有想安装1.12.0版本Autoware的同学请移步：Ubuntu18.04实装autoware1.12.0 (包含：ROS安装、QT安装、autoware花屏解决)
与1.12.0同理，同学们只需要在前期安装好ROS Melodic与QT（版本略有不同，需安装5.9.5以上版本）就好，不用升级安装OpenCV，同理要想使用GPU的同学，注意只可以安装CUDA10.0。
Autoware官方安装指南：Source Build For Autoware

二. 安装 ROS Melodic

之前博主已经写过一篇有关ROS Melodic的安装教程了，因此在这边就不做重复，有需要的同学请移步：链接在此。

三. 安装 QT 5.9.5

下载安装包：qt-opensource-linux-x64-5.9.5.run
下载链接：链接在此
打开终端，cd到下载包所在的位置后：

"""改变执行权限"""
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.5.run"""安装"""
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.9.5.run

根据安装向导一步一步安装即可。
配置系统路径

"""打开bashrc文件"""
sudo vi /etc/bash.bashrc"""在bashrc文件的末尾添加："""
export QTDIR=/opt/Qt5.9.5/5.9.5/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH"""保存后，在终端source一下"""
source /etc/bash.bashrc"""确认是否添加成功"""
echo $PATH

四. 安装Autoware1.14.0

这里就不详细解释每一条指令是做什么的了，大家直接按照顺序依次执行即可。

### 各种依赖、配置
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu
$ (lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’### 重开一个终端
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
$ sudo apt install git
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools### 下载与安装部分
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"
$ vcs import src < autoware.ai.repos
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash ### 编译
# 未配置CUDA
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 配置了CUDA
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

五. 启动Autoware1.14.0

### 在终端依次输入
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

正常情况，可顺利打开，且不会出现像1.12.0版本出现的花屏现象。

六. 跑个包实验一下

下载网络共享的bag，并解压

### 下载网络共享的bag，并解压
$ cd ~
$ cd .autoware
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

启动Autoware

$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

在Autoware的Runtime Manager里进行一系列操作
建议直接看视频：
视频演示：（哑巴视频，且须科学上网）链接在此

1：Simulation

Choose 「.autoware/sample_moriyama_150324.bag」
Set the start time to 140, then click Play and Pause just after it has started playing

2：Launch RViz

Launch RViz through the RViz button
Load default.rviz(File -> Open Config)
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz

3：Setup

4：Map

Point Cloud choose:「.autoware/data/map/pointcloud_map」and select them all
TF choose: 「.autoware/data/tf/tf.launch」
Select them all

5: Sensing

6: Computing

7：Simulation again

8：Firstly Results

9：Final Results

Click Points Map two times

七. 分享与感悟

Autoware1.14.0安装起来更方便快捷，但和1.12.0版本一样都没有内建标定功能，标定箱需要自行补装，之后博主会更新相应的安装教程。
多读书多看报，少吃零食多睡觉。

如有问题，敬请指正。欢迎转载，但请注明出处。

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