文章目录

前言
一、CloudCompare介绍
二、使用步骤
- 1.导入点云
- 2. 修改颜色
- - 1)选中点云
  - 2）设置颜色
  - - > 效果：可以看到点云被设置为单一颜色
  - 3）设置颜色——设置以坐标轴为标尺渐变颜色
  - - >效果：点云点的颜色随z轴变化而渐变
  - 4）设置颜色——两点云的距离为尺度
  - - > 效果
三、标尺 Scalar Filed
- 1. 标尺介绍 SF display params
- 2. 修改标尺
- - 1）在color scale处调整标尺样式
  - 2) 修改跳变step大小即将标尺划为多少份颜色
- 2. 新建标尺
- - 1) relative 相对式
  - 3）absolute绝对式（用于不同的点云进行对比，使用绝对式标尺
  - 4）添加颜色标签
  - 5）自定义标签 Custom labels
四、直方图
Tips：背景处理

前言

随着3D视觉设备的不断发展，获取点云文件变得越来越容易，投入点云处理研究的人也越来越多。作为学生党，当然最愁的就是论文了，论文里要可视化自己的处理结果，最主要的问题就是颜色的显示，但是用PCL、Open3D这种库来专门写个代码显示点云又很麻烦，特别是遇到想要显示多个颜色的时候。

本篇以点云配准方向为例分享一下CloudCompare这个软件在可视化上功能。如果有用可以点赞收藏一下~

一、CloudCompare介绍

CloudCompare是一款功能强大的开源的点云处理软件，官网下载渠道

官方也有出教程，发布在Youtube上，Youtube观看地址。目前该软件还不支持中文语言，国内也有人搬运该系列视频，但是没翻译看起来挺难受的，近期准备搬运该系列视频到B站，有兴趣可以关注一下。

二、使用步骤

1.导入点云

可以直接将点云文件拖入到软件中，也可以点File->open 打开点云文件（基础的就直接略过讲了

以bunny兔点云为例，导入后，可以看到点云。鼠标左键旋转，右键平移，滚轮缩放

2. 修改颜色

1)选中点云

不管对点云进行什么操作，都需要在左侧选中该点云文件

2）设置颜色

在菜单栏的Edit->Colors->set Unique 选择一个颜色即可将整个点云设置为单一颜色

> 效果：可以看到点云被设置为单一颜色

3）设置颜色——设置以坐标轴为标尺渐变颜色

对于研究雷达点云，地形地貌这种类型，以高度大小为颜色尺度是一种很很常见的可视化方式。

在菜单栏的Tools->Projection->Export coordinate(s) to SF(s)，选中一个坐标轴，导出为标尺SF(Scale Field)

>效果：点云点的颜色随z轴变化而渐变

4）设置颜色——两点云的距离为尺度

在配准应用中，需要评估配准后的质量，显示单一颜色的点云图已经不能满足可视化的要求。
导入两个 bunny兔点云来举例：

这里就是以bun000点云为参考对象，计算bun045点云中每个点到bun000点云的最近距离，以最近距离为该点的标尺值。

> 效果

有的计算完后颜色还是白色，是因为此时颜色显示可能没有选中Scalar Field(同样要选中该点云，左下角才会有属性框

三、标尺 Scalar Filed

1. 标尺介绍 SF display params

Scalar Filed在这里的应用是将 scalar域映射到颜色值，用于显示。可以理解为一个映射表。
以高度为渐变的示例解释，就是此时每一个高度值对应一个颜色值
以C/C distance为例，距离差值对应一个颜色值

选中 Color Scale处的Visible，即可显示标尺（在右侧

这里重点介绍一下这里的SF display params，可以看到这里有四个竖线（其中两个圆标，两个三角形标），可以拖动看下效果。
两个圆标处的位置调整标尺上可视的范围，两个三角标调整标尺的上下限范围。调整之后可以看到右侧标尺的变化，建议自己上手多试试。

2. 修改标尺

1）在color scale处调整标尺样式

2) 修改跳变step大小即将标尺划为多少份颜色

step=20

2. 新建标尺

有时候在可视化的时候想自己设置一个标尺颜色，将scale域的每个标量对应成自定义的颜色
这里介绍CloudCompare支持的两种方式，relative和absolute 相对式和绝对式。
首先打开Edit->Scalar fields ->Color Scalar Manager 或者直接点工具栏的 Color Scalar Manager Dialog

1) relative 相对式

我们常用的 Blue->Green->Yellow->Red 这个样式就默认是relative的样式
此时是锁定状态，点击Copy就可以更改这个标尺，点击后会拷贝一个当前的样式表用于自定义修改。

左右两边标签分别代表0%和100%，这两个标签是改变不了的。
选中中间的一个标尺,通过拖动或者修改下面的数值可以进行修改位置

这里以点云距离生成的标尺为例，计算完的点云距离范围为0.0000-0.064506
此时的标尺就是以0%*0.064506+0.000的值设为蓝色
33%*0.064506+0.000的值为绿色
66%*0.064506+0.000的值为黄色
100%*0.064506+0.000的值为红色
其他位置处的以此类推为渐变色
这种方式即为相对方式

3）absolute绝对式（用于不同的点云进行对比，使用绝对式标尺

我们直接还是以这个样式，直接修改为absolute模式
可以看到此时
蓝色标签对应的Value是0
绿色对应120
黄色对应240
红色对应360

以距离为例，当距离差值为0的点则显示为蓝色
差值为120的点为绿色
……
差值为360的点为红色
差值大于360的点还是为红色

4）添加颜色标签

可以直接鼠标左键点击色带，可添加标签（如果有更多的颜色需求，可以进行更改此标签对应值处的颜色

5）自定义标签 Custom labels

这个标签不同于上面说的颜色标签，要好好区分一下。
这里的标签指的是文字标签，也表示标尺的数字范围。默认是auto

eg.1 我这里自己添加三个标签

eg.2 这里我超出范围，标尺范围也变化

四、直方图

CloudCompare提供了直方图统计的功能，放论文里也是一个很不错的图

点击工具栏上的show Histogram
也可以选择导出到表格用其他软件来处理

修改 step可以改变直方图的横轴

Tips：背景处理

往论文或者PPT里放图，背景一般都是白色，那么也可以在软件中修改

修改前：

在菜单栏 Display->Display setting-> Colors and Materials栏
将 Background颜色设为白色，并把display gradient background 勾选取掉点击apply应用即可

修改后：

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