ubuntu18.04 ros melodic Autoware1.14源码编译安装(完整版,全过程)
一、安装NVIDIA驱动
查看推荐显卡
ubuntu-drivers devices
找到recommended推荐的版本
本机是470版本
sudo apt-get install nvidia-driver-470
如果安装失败,需要在安装之前进行sudo apt-get update
指令
二、安装CUDA
注意:
Ubuntu18.04默认GCC-7,由于CUDA 9.x不支持GCC-7(下载页面没有对ubuntu18的支持),所以需要安装低版本的5或者<= 6.3.0,并设置为默认版本。否则应安装10.0以上版本CUDA
Nvidia显卡驱动与CUDA版本对应关系,显卡驱动版本越高,就可支持越高版本的CUDA,并对低等级驱动向下支持
安装步骤
1.输入以下命令,查看 GPU 支持的最高 CUDA 版本。我这里显示的是 11.4,说明安装的 CUDA 版本必须 <= 11.4。
nvidia-smi
2.前往CUDA官网https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive,选择合适的版本,我这里选择的是11.4.4版本。
选择runfile(local),并使用生成的指令进行下载和安装。
注意:若下载超时,可以选择以下两个个方法进行安装。
(1)在windows下载,前往https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.4/local_installers/cuda_11.4.4_470.82.01_linux.run,下载完成后转移到ubuntu文件夹下。
(2)进入gitee库,导入链接。
下载完成后,在下载目录输入以下指令。
sudo sh cuda_11.4.4_470.82.01_linux.run
弹出来第一个选择框,我这台服务器已经安装过 Nvidia 的显卡驱动了,因此选择continue
接着输入accept
先按回车去除driver项,之后选择install
安装完成后,在./bashrc文件中添加环境变量:
export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.4/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
验证是否安装成功
nvcc -V
输入以下信息则代表安装成功!
三、安装cuDNN
成功安装完CUDA之后
官网下载CUDA对应版本的cuDNN,前往https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive
这里我选择的是8.9.0.131版本的cuDNN
下载完成后,在文件所在目录解压缩
// 注意自己下载文件的名称
tar -xvf cudnn-linux-x86_64-8.9.0.131_cuda11-archive.tar.xz
解压缩完成后,将部分文件复制转移
// 注意自己下载文件的名称
sudo cp cudnn-linux-x86_64-8.9.0.131_cuda11-archive/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/sudo cp cudnn-linux-x86_64-8.9.0.131_cuda11-archive/lib/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.hsudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*
注意:cudnn8.0以上会将版本信息更新到cudnn_version.h文件中,也需要将这个文件复制,否则验证的时候会没有反应。
// 注意自己下载文件的名称
sudo cp cudnn-linux-x86_64-8.9.0.131_cuda11-archive/include/cudnn_version.h /usr/local/cuda/include/
验证
// 注意自己下载文件的名称
cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
出现如下信息即成功
四、OpenCV安装
1.安装包下载
前往OpenCV官网https://opencv.org/releases/,选择3.4.10版本,点击source或者github下载,这里我选择github下载,下载完成后解压。
2.opencv_contrib下载
前往https://github.com/opencv/opencv_contrib,选择与opencv对应的版本。这里我的是3.4.10版本。
两个文件都下载完成后,把opencv_contrib放到解压后opencv文件夹里面。
3.安装依赖
sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
4.安装
在opencv-3.4.10文件夹下新建build文件夹
cd opencv-3.4.10
mkdir build
在build路径下cmake编译
//注意将DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH路径改成自己的
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -DINSTALL_C_EXAMPLES=OFF -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/car/opencv-3.4.10/opencv_contrib-3.4.10/modules -DPYTHON_EXCUTABLE=/usr/bin/python2.7 -DWITH_CUDA=ON -DWITH_CUBLAS=ON -DDCUDA_NVCC_FLAGS="-D_FORCE_INLINES" -DCUDA_ARCH_BIN="6.1" -DCUDA_ARCH_PTX="" -DCUDA_FAST_MATH=ON -DWITH_TBB=ON -DWITH_V4L=ON -DWITH_GTK=ON -DWITH_OPENGL=ON -DCMAKE_C_COMPILER=/usr/bin/gcc-7 -DCUDA_HOST_COMPILER=/usr/bin/g++-7 -DCUDA_PROPAGATE_HOST_FLAGS=oFF -DCMAKE_CXX_FLAGS="-std=c++11" -DBUILD_TIFF=ON -DBUILD_EXAMPLES=ON ..
注意:需要修改为自己的opencv的路径。
然后进行make编译
sudo make -j8
出现以下报错:
问题一:fatal error:nvcuvid.h: No such file or directory
解决方法:
下载NVIDIA-SDK,下载地址:https://developer.nvidia.com/designworks/video_codec_sdk/downloads/v8.2-ga2。或者去csdn上面找现成的包(可能需要会员)
下载完成之后解压缩,文件路径Video_Codec_SDK_8.2.16->Samples->NvCodec->NvDecoder,将其中的nvcuvid.h, cuviddec.h连个文件copy到/usr/local/cuda/include/中,终端中输入指令
sudo cp nvcuvid.h /usr/local/cuda/include
sudo cp cuviddec.h /usr/local/cuda/include
终端中输入指令进入报错提醒的文件目录中
cd /home/car/opencv-3.4.10/modules/cudacodec/src/
gedit precomp.hpp
将文件中的
#if CUDA_VERSION >= 9000#include <dynlink_nvcuvid.h>#else#include <nvcuvid.h>#endif
改为
#if CUDA_VERSION >= 9000 && CUDA_VERSION < 10000 #include <dynlink_nvcuvid.h>#else#include <nvcuvid.h>#endif
参考链接:https://www.freesion.com/article/68371362181/
问题二:fatal error:boostdesc_bgm.i: No such file or directory
解决方法:
下载boostdesc_bgm.i等文件,并将其移动到opencv_contrib_3.4.10/modules/xfeatures2d/src目录下
参考链接:https://www.cnblogs.com/pine-apple/p/13176741.html
问题三:fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory
解决方法:
将opencv_contrid-3.4.10/modules/xfeatures2d/include/opencv2下的xfeatures2d文件夹和xfeatures2d.hpp拷贝到opencv-3.4.10/modules/stitching/include/opencv2目录下,和stitching文件夹并列。
问题四:fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory
解决方法:
打开/home/car/opencv3.4.10/samples/gpu/surf_keypoint_matcher.cpp
将红色引号的报错内容改为绝对路径
问题五:CMakeFiles/example_gpu_surf_keypoint_matcher.dir/surf_keypoint_matcher.cpp.o: In function `main’:
解决方法:
打开如下路径下的link.txt
/home/car/opencv-3.4.10/build/samples/gpu/CMakeFiles/example_gpu_surf_keypoint_matcher.dir/link.txt
在如下位置加入
../../modules/xfeatures2d/CMakeFiles/opencv_xfeatures2d.dir/src/surf.cuda.cpp.o
参考链接:https://github.com/opencv/opencv/issues/9949
最后再次编译,成功!
最后安装
sudo make install
5.添加路径
打开文件
sudo gedit /etc/ld.so.conf
在文件中添加如下代码
/usr/loacal/lib
保存并关闭,运行下面的指令
sudo ldconfig
6.环境的配置
将以下两行添加到./bashrc文件中
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
输入以下命令,查看所安装的opencv版本
pkg-config opencv --modversion
安装成功!
五、安装QT
去QT官网下载,选择qt/下的完整安装包,会直接安装qtcreator:
选择你要安装版本下的.run(Linux),我这里安装的是5.12.8版本
下载完成之后,进入到文件所在目录
首先是安装QT
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.8.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.8.run
一路默认,安装过程中需要登陆的话,断网后重新安装,中间选择安装模块根据需要选择,qtcreator和gcc编译器一定要安装,图中漏选了编译器,我手动补上去了
记住qt安装到了/opt目录下,后面卸载需要知道安装目录
然后是配置QT
安装 g++
sudo apt-get install g++
安装 openGL 库
sudo apt-get install mesa-common-dev
添加环境路径
sudo gedit ~/.bashrc
export PATH=/opt/Qt5.12.8/Tools/QtCreator/bin:$PATH
打开终端,运行qtcreator
qtcreator
QT安装完成
六、安装caffe
安装caffe相关依赖
sudo apt install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compilersudo apt install -y --no-install-recommends libboost-all-devsudo apt install -y libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev
安装caffe
sudo apt install caffe-cuda
七、安装eigen3.3.7
下载链接:https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
下载完成后,在压缩包所在目录打开终端
//解压
sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz//安装
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
移动头文件:
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
八、安装autoware
安装依赖
sudo apt updatesudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkinsudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstoolpip3 install -U setuptools
建立工作空间
mkdir -p autoware-1.14/srccd autoware-1.14
下载autoware1.14
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"vcs import src < autoware.ai.repos
若下载超时,可以去网盘下载
这里我提供我修改过的autoware1.14安装包
链接: https://pan.baidu.com/s/1c4Mrs9-o7Ce-GW3BC_ALcw?pwd=he7s
提取码: he7s
安装ros依赖
rosdep updaterosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
若报错过多,采用鱼香ros一键配置rosdepc,再进行依赖的安装
编译环境
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
出现:Could not find a configuration file for package “OpenCV” that is compatible with requested version “3.4.16”
解决方法:
在autoware目录下搜索编译失败的功能包,打开Cmakelist文件,找到find_package(OpenCV 3.4.16 REQUIRED),将其改为对应的opencv版本(我是3.4.10)。
继续编译,后续会出现同样的错误,修改方法一样,这里就不一一赘述了。
所有错误修改完成后,编译通过!
下载完成!
ubuntu18.04 ros melodic Autoware1.14源码编译安装(完整版,全过程)相关推荐
- ubuntu18.04+ros melodic环境下手柄驱动环境安装
前言: 该博客仅作个人笔记使用,因为我已经有了手柄命令与机器人电机控制的底层协议,只是缺少手柄驱动,如需更全面的配置教程,请移步其他博客 环境:ubuntu 18.04 + Ros melodic 依 ...
- Ubuntu18.04+Ros Melodic安装Moveit
Ubuntu18.04+Ros Melodic安装Moveit框架 感谢Robot_Tiger_原文https://blog.csdn.net/CH_monsy/article/details/108 ...
- Ubuntu18.04+ROS Melodic+RealsenseD435i+Robotiq-2F-85+UR5真实机械臂手眼标定(眼在手外)
一.配置环境 操作系统:Ubuntu 18.04 机械臂型号:UR5 :polyscope 3.14 夹爪型号:Robotiq 2F-85 深度相机:Intel RealSense - D435i 二 ...
- 【CV实战】Ubuntu18.04源码编译安装opencv-3.4.X+测试demo
之前在Windows上借助VS编译opencv,很轻松就能搞定,到Linux下踩了坑,Ubuntu下编译.卸掉重编.搞了几次,还把系统库给卸载掉了(sudo apt-get remove python ...
- ubuntu安装python_ubuntu18.04下源码编译安装最新版本Python3
原文链接:ubuntu18.04下源码编译安装最新版本Python3 截止到2019年4月9日,Python3最新的版本是3.7.3. 在ubuntu18.04中已经安装的Python3版本是3.6. ...
- Ubuntu 16.04 源码编译安装 uhd gnuradio
Ubuntu 16.04 源码编译安装 uhd & gnuradio 环境介绍 UHD安装 1 安装依赖 2 编译 3 测试安装结果 4 配置 USB gnuradio安装 1 安装依赖 2 ...
- python版本升级后编译_ubuntu18.04下源码编译安装最新版本Python3
截止到2019年4月9日,Python3最新的版本是3.7.3. 在ubuntu18.04中已经安装的Python3版本是3.6.7,下面我们就演示一下如何在ubuntu18.04下源码编译安装Pyt ...
- Ubuntu 16.04源码编译安装Apache 2.4.25教程
这篇文章主要为大家详细介绍了Ubuntu 16.04源码编译安装Apache 2.4.25,具有一定的参考价值,感兴趣的小伙伴们可以参考一下 本文为大家介绍了Ubuntu 16.04源码编译安装Apa ...
- opencv4.0在linux下编译,Ubuntu 18.04源码编译安装OpenCV 4.0步骤
Ubuntu 18.04下标准常规安装方法安装的OpenCV版本比较低,想尝鲜使用4.0版本,只好源码安装. 安装环境 OS:Ubuntu 18.04 64 bit 显卡:NVidia GTX 108 ...
最新文章
- 我用Transformer修复代码bug
- C/C++中.和-的用法区别
- Linux下ssh登录速度慢的解决办法
- c语言小程序hello,【北北的小程序】北のC语言第一课:helloworld
- inode与ln命令
- 安装cuda 非root_linux非root用户下安装软件,搭建生产环境
- python为什么没有指针_Python 没有指针,如何解算法题?
- php 去除小数点后,php-删除两位小数点后的数字,而不舍入该值
- win7 中出现“为了配置TCP/IP,必须安装并启动网络适配卡“问题的解决办法
- VirtualBox安装Windows XP图文教程
- c语言心算抢答系统,心算抢答系统2.doc
- word自带公式编辑_原来有这样几种方式打开Word中的公式编辑器
- macOS:删除 MDM 配置描述文件
- matlab空间计量AIC准则,空间计量经分析课件.ppt
- 【Python实用工具】暴力破解-1!Python编写四位数密码本
- 输入法半角和全角的快捷转换_Windows 10—禁用Ctrl+Space输入法非输入法切换
- 停止抱怨英语_停止抱怨
- 一文梳理2020年大热的对比学习模型
- SAS 对单个数据集的处理
- 【Python笔记_2】使用urllib库发送付费代理请求方式