高博基于stereo-imu的VO运行尝鲜
文章目录
- 环境搭建
- 运行
- 结果
- TODO
说明: 记录运行高博的一个双目+惯导视觉里程计vo的运行情况,前端使用LK光流跟踪,使用EuRoc数据集测试,跟踪每一帧图像的时间大概在8-20ms,速度大概提升了3倍;精度暂时还未找到轨迹保存代码,待测试.
code地址(戳)
环境搭建
1.安装依赖
运行./install_dep.sh
,但是可能会出现一些冲突或者找不到软件包,可以根据脚本中的内容自己手动挨个输入
sudo apt-get install libopencv-dev libcxsparse3 libcholmod3 libsuitesparse-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libgoogle-glog-dev libgtest-dev libgflags-dev
2.编译
主要就是编译DBOW
,g2o
,fast
三个第三方库和slam代码,没有ros的例子程序
直接运行脚本generate.sh
,或者根据脚本中的内容在终端分步编译
问题: 在编译fast
第三方库时会报错
先说解决办法:
先将最后一部分Create the fastConfig.cmake file for other cmake projects.
去掉,然后正常进行编译
生成相应的动态库之后再将注释的部分恢复,再进行cmake .. && make
,这事虽然会报错但不用管,动态库和fastConfig.cmake
都有了,不影响后面的编译和运行
CMake Warning (dev) at CMakeLists.txt:57 (GET_TARGET_PROPERTY):Policy CMP0026 is not set: Disallow use of the LOCATION target property.Run "cmake --help-policy CMP0026" for policy details. Use the cmake_policycommand to set the policy and suppress this warning.The LOCATION property should not be read from target "fast". Use thetarget name directly with add_custom_command, or use the generatorexpression $<TARGET_FILE>, as appropriate.This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.
CMake Error at CMakeLists.txt:57 (GET_TARGET_PROPERTY):The LOCATION property may not be read from target "fast". Use the targetname directly with add_custom_command, or use the generator expression$<TARGET_FILE>, as appropriate.
运行
1.准备好数据集
这里使用的图像数据集,最好准备Eoroc
的MH_01_easy
序列数据集,和作者保持一致不用进行过多的修改
2.修改EuRoC.yaml
中图像,时间戳等文件路径
3.运行
这里是跑的双目程序
./bin/EurocStereo ./examples/EuRoC.yaml
结果
每次在结束时会出现Segmentation fault (core dumped)
不知道为啥,换成ros的例子程序会好一点??
运行时间大概在8-20ms,可以说是超级快了
放一张运行UI界面
放一张光流检测图像
TODO
1.写个基于ros的小Demo,还是更习惯跑bag数据集
2.添加位姿保存功能,看一下精度如何(听说是精度可以和orb-slam2相当,待验证)
高博基于stereo-imu的VO运行尝鲜相关推荐
- 前端如何获取联通积分_高交会来了!中国联通带你“尝鲜”最新5G应用
字节吞吐获悉,11月11日,第22届中国国际高新技术成果交易会(简称"高交会")在深圳拉开帷幕.中国联通以"创新•与智慧同行"为主题,携5G+智慧冬奥.5G+慢 ...
- 对话高博(二)| 换工作这件事
高博,1983年生,上海交通大学计算机科学与工程专业本科.软件工程硕士.现任博晓文化传媒集团总裁,香港卫视科教台台长.职场经历丰富,曾在数家世界500强IT和互联网企业打造明星团队.专业兴趣包括软件测 ...
- 对话高博(一)| 机器码、Pascal,以及计算机学习的分形
高博,1983年生,上海交通大学计算机科学与工程专业本科.软件工程硕士.现任博晓文化传媒集团总裁,香港卫视科教台台长.职场经历丰富,曾在数家世界500强IT和互联网企业打造明星团队.专业兴趣包括软件测 ...
- python刷阅读_Python 刷高博客阅读量
[事情起因] 前段时间我开始写博客,后来发现博客文章的阅读量实际上是文章对应网页的被打开次数.于是我有了个想法:可不可以写一个程序,让她不断访问某篇文章的页面,以此刷高博客的阅读量呢?要回答这个问题很 ...
- 成立3年亮出成绩单:高博要打造医疗创新高地
刚刚过去的一周,全球医疗健康产业迎来了一场盛大峰会 -- "高瓴HCare全球健康产业峰会"&"Mayo Clinic 中国医疗峰会",吸引了数十万人次 ...
- 关于关于高博3d2d程序报错的改动
想直接改动,在<还是g2o初始化一些>那篇,这篇比较啰嗦,主要是记录自己思考的步骤. 首先说明主题:没文化真可怕 好了,说干货.之前高博的代码.只要涉及g2o的部分,一律跑不通,没重装之前 ...
- [SLAM]高博视觉SLAM十四讲ch4中useSophus报错
问题描述 在正常安装了Sophus库后,运行高博的代码,发现如下错误 #### #### Running command: "make -j16 -l16" in "/h ...
- 高博SLAM14讲ceres实战问题调试记录
最近在学高博的14讲,跟着教程的实战内容自己敲代码,到ceres实战的部分遇到了问题.程序是用ceres解决一个最小二乘问题,来拟合曲线,程序编译运行都通过了,但是优化结果与预期有很大差异,如图: 教 ...
- 一种基于Gradient Boosting的公交车运行时长预测方法
一种基于Gradient Boosting的公交车运行时长预测方法 赖永炫1,2, 杨旭3, 曹琦4, 曹辉彬1,2, 王田5, 杨帆6 1 厦门大学信息学院,福建 厦门 361005 2 厦门大学深 ...
最新文章
- Oracle SQL标准结构化语言练习
- Keras训练神经网络进行分类并使用GridSearchCV进行参数寻优
- Python数据可视化教程之基础篇
- python glances来监控linux服务器CPU 内存 IO使用
- 已经搭载华为鸿蒙,阿尔法S或将搭载华为鸿蒙OS , 4月17极狐带来真相!
- 为梦想而战,高考励志主题教育班会PPT
- DCMTK:将XML文档转换为DICOM文件或数据集
- WPF的自定义控件 依赖属性,DependencyProperty 路由事件RoutedEvent
- sql 2012先分离迁移mdf mlf 文件到别的机器后附加 数据库成只读的修复方法
- mysql数据库mysqldump还原_mysqldump数据库备份与恢复
- Windows 10如何连接和使用局域网内的打印机(非网络打印机)亲测有效、绝对管用,不定时更新!!!(更新日期2021.09.14,如有不会的可以直接私我)
- python怎么转到下一行_Python转到下一行并保存/编辑内容
- 7. Reverse Integer(反转整数)
- PHP网站开发有哪些框架,罗列几款时下高人气的PHP开发框架
- vue基础之路由(概念,基本使用,路由规则中定义参数,路由的嵌套,使用路由进行经典布局)
- kettle实现颗粒度转换
- 微信小程序 实时录制音视频流和实时播放音视频流
- 适兕:成为开源布道师
- 拉普拉斯矩阵(Laplacian matrix)的求解
- 基于STM32的ESP8266使用教程(二)
热门文章
- ESXi+黑群晖 由静态ip改回DHCP
- Ninja is required to load C++ extensions in Pycharm
- Thread.sleep(0)到底是个什么骚操作?
- Java Graphics and 界面显示文字并换行
- 手机应用开发的原生app,WEBAPP,混合app的认识
- 字符编码的常用种类介绍
- 镜头评价指标及测试方法【四】————手机摄像头调查
- xp 解除计算机锁定,Windows XP锁定屏幕的三种方法
- 固生堂通过港交所聆讯:上半年营收约6亿元,已实现连续盈利
- 魔幻绘画风之不死魔女-张聪-专题视频课程