前言

两路PWM驱动电机，一定情况下PHY6222存在复位且电机控制力度不足
两路PWM波形输出理应为异步，原因在于采用了定时不断开启，关闭，长时间运行会导致定时精度不准确，导致同一时间两路都输出高或者低时，或者高，低同步的时间长，整体电流就会变高且对应的电机转动力度降低

处理

在配置PWM时不用定时器去延时输出，两路采用相反的配置互补输出即可（附上测试demo），关键部分已框红

#define PWM0_PIN P32
#define PWM1_PIN P33
#define PWM_TOP_VALUE      1000
static void pwm_test_init(void)
{hal_pwm_init(PWM_CH1, PWM_CLK_DIV_16, PWM_CNT_UP, PWM_POLARITY_FALLING);hal_pwm_set_count_val(PWM_CH1, 400, PWM_TOP_VALUE);hal_pwm_open_channel(PWM_CH1, PWM1_PIN);hal_pwm_init(PWM_CH0, PWM_CLK_DIV_16, PWM_CNT_UP, PWM_POLARITY_RISING);hal_pwm_set_count_val(PWM_CH0, 400, PWM_TOP_VALUE);hal_pwm_open_channel(PWM_CH0, PWM0_PIN);hal_pwm_start();LOG("PWM init start\n");
}
void chufa_P14(gpio_pin_e pin, gpio_polarity_e type)
{static int cnt = 0;cnt++;LOG("P14_chufa_type==%d,cnt==%d\n", type, cnt);if(cnt % 2 == 0){pwm_test_init();}else{LOG("PWM stop\n");HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION();*(volatile int*)0x4000E004 = 0x00;*(volatile int*)0x4000E008 = 0x00;*(volatile int*)0x4000E010 = 0x00;*(volatile int*)0x4000E014 = 0x00;HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION();hal_pwm_destroy(PWM_CH0);hal_pwm_destroy(PWM_CH1);hal_pwm_stop();}}
void anjian_pwm(void)
{hal_gpio_pin_init(GPIO_P14, IE);//ÊäÈëhal_gpio_pull_set(GPIO_P14, STRONG_PULL_UP);hal_gpioin_register(P14, NULL, chufa_P14);
}
void Key_Demo_Init(uint8 task_id)
{uint8_t i = 0;key_TaskID = task_id;hal_pwm_module_init();anjian_pwm();
//      osal_start_reload_timer(key_TaskID,PWM_INIT,3000);}

PWM_POLARITY_FALLING 1
PWM_POLARITY_RISING 0

即可输出相反的PWM波形，注册按键下降沿中断，取余开关，两路输出1KHz的PWM，PWM输出的频率看datasheet的计算公式，波形效果如下

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