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第五章结束语

关于智能控制的研究，是自动控制领域的热点之一，仍然存在着许多争论，对于实际应用，大都停留在仿真或实验室阶段。本文是在学习MATLAB软件的基础上，通过对智能控制理论知识的学习，就智能控制研究中的一个经典对象——小车倒立摆控制问题，以MATLAB为平台，通过建立对象模型，通过系统分析，进行了matlab仿真。由仿真结果可见，由这种控制方法可以实现小车倒立摆的控制，并得到了较好的控制效果。MATLAB软件是功能强大的计算和仿真软件，它不仅提供了开放的编程环境，用户可在其基础上进行扩展编程，还提供了和其他程序的接口，方便用户开发实用的子程序，直接在实际中使用。但是在解决实际应用问题中还存在许多问题，希望能在以后的学习中不断地进步。

附录

1.参考文献

[1]易继凯,侯媛摈.智能控制技术.北京工业大学出版社

[2]师黎,陈铁军等.智能控制实验与综合设计指导.清华大学出版社 [3]韩力群.人工神经网络理论设计及应用.化工工业出版社 [4]李国勇.智能控制及其matlab实现.电子工业出版社 [5]罗军等.智能控制工程及其应用实例.化学工业出版社 [6]邹伯敏.自动控制理论.机械工业出版社 [7]顾毅.智能控制发展综述.信息技术出版社

[8]左力,熊有伦.智能控制是自动控制发展的高级阶段.中国机械工程出版社 [9]冯明琴.自动控制的发展与现状.攀枝花大学学报 [10]杨嘉墀.自动控制向智能控制发展.中国科技论坛 [11]邹伯敏.自动控制理论.机械工业出版社 [12]郑南宁.智能控制发展过程综述.工业控制出版社

[13]贾新春,袁泽剑.控制科学与技术的发展及其思考.自动化学报 [14]许晓鸣,杨煜普.智能控制理论的新进展.世界科学报

[15]黄苏南,邵惠鹤,张钟俊.智能控制的理论和方法控制理论与应用.工业出版社 2.程序代码

①能控能观性判定：

A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;0 0 11 0];

B=[0;1;0;1]; C=[1 0 0 0;0 0 1 0]; D=[0;0];

Uc=ctrb(A,B);rc=rank(Uc); n=size(A); if rc==n

disp('system is controlled.') elseif rcdisp('system is uncontrolled.') end

Vo=obsv(A,C); ro=rank(Vo); if ro==n

disp('system is observable.') elseif ro~=n

disp('system is no observable.') End

②稳定性判定：

A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;0 0 11 0]; B=[0;1;0;1]; C=[1 0 0 0;0 0 1 0]; D=[0;0];

P=poly(A),v=roots(P) ③极点配置与控制器设计：

A=[0 1 0 0;0 0 -2 0;0 0 0 1;0 0 22 0]; B=[0;1;0;-1];

C=[1 0 0 0;0 1 0 0；0 0 1 0；0 0 0 1]; D=0;

rc=rank(ctrb(A,B));

p=[-0.75+1.025j,-0.75-1.025j]; K=acker(A,B,p)

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