复现 MonoEF：Monocular 3D Object Detection: An Extrinsic Parameter Free Approach

复现 MonoEF：Monocular 3D Object Detection: An Extrinsic Parameter Free Approach
时间：2022年7月13日

代码连接：
https://github.com/ZhouYunsong-SJTU/MonoEF

1.安装环境

环境：环境与代码中要求的环境一样。

Ubuntu 16.04
Python 3.7
Pytorch 1.3.1
CUDA 10.0

这里pytorch版本1.3.1为什么用这么低的？原因：因为代码中用到了DCN模块，DCN模块需要这么低的pytorch版本。如果要用高版本的pytorch，DCN模块要自己找最新的，然后安装新版的。

2.kitti数据集

kitti数据集的划分，及ImageSets中数据集的划分，可以看我的另一篇博客“kitti数据集划分”。

kitti
│──training
│    ├──calib
│    ├──label_2
│    ├──image_2
│    └──ImageSets
└──testing├──calib ├──image_2└──ImageSets

3.下载代码+编译setup.py

1.下载好MonoEF代码后，进入到MonoEF路径下，再下载SMOKE代码！！SMOKE代码连接https://github.com/lzccccc/SMOKE
估计作者的工作是基于SMOKE的，所以要在自己的代码中还要再下载别人SMOKE的代码。

路径大致如下：
--monoEF--configs--datasets--dcn--smoke--SMOKE--tools--make.sh--setup.py--test.sh--train.sh

注意：smoke和SMOKE不要弄混了，smoke文件夹代码是MonoEF自带的。而SMOKE是从https://github.com/lzccccc/SMOKE下载的，SMOKE是另一个人的工作。
2.进入SMOKE，执行

python setup.py build develop

3.回到MonoEF,执行

python setup.py build develop

4.进入MonoEF/dcn/DCNv2_latest，执行

python setup.py install develop

否则会报错：

no module  named _ext

所以是运行了3个不同的setup.py，SMOKE的setup.py，MonoEF的setup.py, DCN的setup.py

4.下载SMOKE的pretrained weights

如果不下载的SMOKE的与训练权重，会报错：

FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: './SMOKE/pre_trained/model_final.pth'

权重文件在SMOKE官方代码中提供了连接，不过是google云盘的连接，大小223.43MB。下载好后放在./SMOKE/pre_trained/model_final.pth路径下即可。注意路径名字，别弄错名字了。
为了防止有的学者访问不了google云盘，我在baidu云盘创建了一个备份，如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ZeaE462nBsiHtdAgFwMvUA
提取码：cumt

5.环境配置

MonoEF和SMOKE官方代码竟然都没有requirement.txt,真离谱！！导致运行代码，一会一个报错：no module named XXX !!!
我这里列举的可能不全，少哪个包，安哪个包！

no module  named cv2
no module  named skimage
no module  named PIL
no module  named tqdm
cannot import name  PILLOW_VERSION  from  PIL

着重说一下pillow包，pillow版本太高会报错，pillow安6.1版就好了。
解决方法：

pip install pillow==6.1
pip install opencv-python
pip install scikit-image
pip install tqdm

6.修改代码

MonoEF/tools/plain_train_net.py 中的第6行代码：

sys.path.append('/media/lion/Seagate_Backup/SenseTimeResearch/pod_ad/Smoke_sequence_2/SMOKE/')

修改为自己的SMOKE路径即可。注意：不能用相对路径只能用绝对路径！！！
例如: 我的SMOKE路径是：/root/MonoEF-main/SMOKE，则修改为：

sys.path.append('/root/MonoEF-main/SMOKE')

再次提醒，不能用相对路径，只能用绝对路径。

如果不修改这行代码，会报错，报错内容如下：

Traceback (most recent call last):File "tools/plain_train_net.py", line 9, in <module>from smoke.config import cfg
ModuleNotFoundError: No module named 'smoke'

6.训练与检测

单个GPU训练：

python tools/plain_train_net.py --config-file "configs/smoke_gn_vector.yaml"

几秒就训练完了。真奇怪。