CANopen的ID分类
can总线标准数据帧
标准帧ID有11位,数据可以有0~8个字节。
canopen的ID
在canopen中,把11位的ID分成两部分,前4位是功能码,后7位是节点ID
功能 | 4位功能码的二进制表示 | 完整表示(前面补0,后面加7位node-id,凑成12位,然后用十六进制表示) |
---|---|---|
EMCY | 0b0001 | 0x080 + node-id |
TPDO1 | 0b0011 | 0x180 + node-id |
TPDO2 | 0b0101 | 0x280 + node-id |
TPDO3 | 0b0111 | 0x380 + node-id |
TPDO4 | 0b1001 | 0x480 + node-id |
RPDO1 | 0b0100 | 0x200 + node-id |
RPDO2 | 0b0110 | 0x300 + node-id |
RPDO3 | 0b1000 | 0x400 + node-id |
RPDO4 | 0b1010 | 0x500 + node-id |
SDOrx | 0b1011 | 0x580 + node-id |
SDOtx | 0b1100 | 0x600 + node-id |
NMT | 0b0000 | 0x000 |
SYNC | 0b0001 | 0x080 |
TIME STAMP | 0b0010 | 0x100 |
PDO: 过程数据对象,不需要回复
SDO:服务数据对象,需要回复,比如(这里假如node id为1):
发送: 601 xx xx xx …
回复: 581 xx xx xx …
NMT: 网络管理
SYNC: 同步报文
TIME STAMP: 时间戳
EMCY: 紧急报文
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