PWM波调速原理及循迹小车调速方法
一、PWM和占空比的概念
①PWM：又称脉冲宽度调制技术，是一种模拟控制方式,PWM波形如下所示。
②占空比：指高电平在一个周期中所占的比例。例如占空比为50%即高电平占整个周期时间的一半。
二、PWM定频调速原理
在PWM调速系统中，一般可以采用定宽调频、调宽调频、定频调宽3 种方法改变控制脉冲的占空比，但是前两种方法在调速时改变了控制脉宽的周期，从而引起控制脉冲频率的改变，当该频率与系统的固有频率接近时将会引起振荡。为避免之，设计采用定频调宽改变占空比的方法来调节直流电动机电枢两端电压。
定频调速是在脉冲波形的频率不变的前提下（脉冲波形的周期不变），通过改变一个周期波形中高电平的时间从而改变波形的占空比，从而改变平均电压，调整电机的转速。假定电机始终接通电源时，电机最大转速为Vmax, 占空比为D = t /T, 则电机的平均速度Vd =D*Vmax, 由公式可知，当改变占空比D = t /T 时，就可以得到不同的电机平均速度Vd，从而达到调速的目的。如上图所示，可调脉冲宽度指高电平的时间，恒定的脉冲周期是固定频率。
三、PWM小车调速方法
对于单片机小车直流电机的调速，我们可以通过定时器设置定时初值，在中断服务函数中对占空比进行调整，从而实现电机的转速控制。举个例子：
上图中我们定义了一个PWM波形的周期为16ms，并把该脉冲波形分成32份（等同于32个高低电平构成一个周期波形），这样每份电平的时间即为16ms/32 = 0.5ms。我们在定时器初始化时则定义初值为500（500us)，对应有TH0 = （65536 - 500）/256，
TL0 = （65536 - 500）%256。我们定义一个变量count来计算定时器进入中断服务函数的次数，比如我们中断了10次，在这10次中断中我们设置对应的使能端口为高电平，在中断次数大于10小于32时定义为低电平，这样我们就完成了一个周期等于16ms的PWM波形的定义，其占空比为10/32，从而实现对电机转速的控制。
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