汽车总线系统网络学习之CAN总线入门
汽车总线系统网络学习之CAN总线入门 第一课
CAN总线入门 第一课
一、CAN总线介绍
CAN总线全称：Controller Area Network （车载网络局域网）
汽车CAN协议，建立在ISO/OSI模型之上，其模型结构有三层。协议分为CAN2.0A、CAN2.0B、CANopen等等。CAN总线的通讯介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维。通讯距离与波特率有关，最大通讯距离可达10KM，最大通讯波特率可达1Mdps，网络节点最大容纳量位110个（CAN总线是可同时连接多个单元的总线，可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延时及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元增加；提高通信速度，可连接的单元减少）。
二、CAN协议的特点
1.多主控制：总线空闲时，所有的单元可开始发送消息。最先访问总线的单元获得发送权（CSMA/CA方式）。发送高优先级的ID消息的单元可获得发送权。
2.消息的发送：在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。ID代表消息的发送优先级，通过对ID的每个位进行逐个仲裁比较，仲裁单元获胜（优先级高）的单元可以继续发送消息，仲裁失利（优先级低）的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
3.系统的柔软性：没有“地址”，在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。
4.通信速度：同一个网络中所有的单元必须设置统一的通信速度，不同的网络间可以有不同的通信速度。
5.远程数据请求：发送“遥控帧”请求单元数据。
6.错误检测功能、错误通知功能、错误回恢复功能：所有的单元都可以检测错误，检测出的错误会立即同时通知其他所有的单元，正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重复发送消息直到成功发送为止。
7.故障封闭：判断出错误地类型是总线上暂时地数据错误（如外部噪声）还是持续地数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障地单元从总线上隔离出去。
8.连接：实际上可连接地单元数受总线上的时间延迟和电器负载的限制。
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