一、总体框架

二、具体应用

1、rosbag 录制使用

rosbag record -a 录制所有话题

rosbag record /topic_name 录制指定话题

rosbag record -O filename.bag /topic_name 指定生成数据包的名字filename.bag

rosbag record -b 4092 /topic_name 扩大录制内存限制

2、rosbag info

rosbag info指令可以显示数据包中的信息:

rosbag info filename.bag

3、rosbag 回放使用

rosbag info name.bag // 查看话题名称、类型、消息数量

rosbag play name.bag // 回放数据包

rosbag play -r 1.5 name.bag // 1.5倍速回放，按一定频率回放

rosbag play -l name.bag // 按一定频率回放，-l选项用来设定循环播放；

rosbag play name.bag --topic /topic1 //只播放感兴趣的topic;
-d 用来指定延迟播放的时间（sec）;-s参数用来指定从几秒开始；rosbag play -s 10 xx.bag-u 参数表示仅播放包的前几秒信息；rosbag play -u 10 xx.bag-r 参数用来指定播放速度-l 循环播放
在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。

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rosbag 详细使用

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二、具体应用

1、rosbag 录制使用

2、rosbag info

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