台达B3伺服C#类库源码 Class

作用是解决C#控制伺服的难题

硬件：B3伺服 L 系列，用RS485通讯

1使用初始化：初始化伺服

Help_Delta_B3 b3 = new Help_Delta_B3();//台达伺服B3系列//========================================b3.B3_init_初始化(0x7f);b3.Gcode_init_G代码初始化();

2 初始化好了之后，就可以用了

 private void button6_Click(object sender, EventArgs e){b3.Gcode_解析(textBox1.Text,true);}private void button7_Click(object sender, EventArgs e){b3.Gcode_解析(textBox2.Text, true);}

总共就这2步。textBox1.Text里填标准G代码。

//"G0X9.896Y10.158Z1.000F10000"

下面是源码

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;namespace help
{/// <summary>///  Help_Delta_B3 b3 = new Help_Delta_B3();//台达伺服 B3驱动器///  每帧数据，结尾必须留10ms///  应答报文留10ms等待。“P3.007”ms + 0.5ms///  伺服每帧应答最快能保证小于10ms///  出厂38400n82///  编码器24bit  16777216///  /// </summary>public class Help_Delta_B3{//台达伺服B3系列  RS485 通讯#region 字段Help_ModBus rs485 = null;//数据帧业务#endregion#region 属性public Help_ModBus help_ModBus { get => rs485; set => rs485 = value; }//public Int32 DI { get => get_DI(); set => set_DI(value); }public Int32 DO_状态 { get => get_DO(); }#endregion#region 构造/// <summary>/// 台达伺服B3,默认构造/// </summary>public Help_Delta_B3(){rs485 = new Help_ModBus();//数据帧业务//rs485.delay_帧头等待 = 10;//必须10msrs485.delay_帧尾等待 = 10;//必须10ms}#endregion#region 自定义方法//==========================================================================#region 基础功能#region  get/// <summary>/// 获取寄存器的值/// </summary>/// <param name="str"></param>/// <returns></returns>Int32 get_value(string data){// "44秒294ms: 7F  03  04   0080  0000        65DC"string str = data;if (str?.Length > 0){int i = 0;string at = rs485.address.ToString("X2") + "03";  // 地址+功能码    7F03i = str.IndexOf(at);if (i < 14 && str.Length > 23)//在帧开头位置{str = str.Substring(i + 4); //字节数+ 字节if (str.Substring(0, 2) == "04"){// " 2秒428ms:7F03    04  96B0  00CB       09CC"string num0 = str.Substring(2, 4);//是【0】string num1 = str.Substring(6, 4);//是【1】return Convert.ToInt32(num1 + num0, 16);}}}return 0;//try//{//    string data = string.Empty;//    data = b3.get_电机位置();//    if (data?.IndexOf("0304") > 1)//    {//        string data1 = data.Substring(data.IndexOf("0304") + 4, 8);//        string data2 = data1.Substring(0, 4);//        string data3 = data1.Substring(4, 4);//        string data4 = data3 + data2;//        Int32 z_坐标 = Convert.ToInt32(data4, 16);//        textBox4.Text = z_坐标.ToString();//    }//}//catch (Exception ex)//{//    System.Windows.MessageBox.Show(ex.Message);//    //throw;//}}/// <summary>/// 读取外部输入/// "P4.007"/// </summary>/// <returns></returns>public Int32 get_DI(){//注意：这里不要用Taskint num = 0;string str = read_reg16bit("P4.007");num = get_value(str);return num;}/// <summary>/// 读取DO输出/// "P4.009"/// </summary>/// <returns></returns>public Int32 get_DO(){//001bstring str = null;int num = 0;str = read_reg16bit("P4.009");num = get_value(str);return num;}/ <summary>/ 强制DO输出/ </summary>/ <returns></returns>//public string set_DO()//{ // 输出极性 "P2.018"//    string str = read_reg16bit("P4.006");//    return str;//}public Int32 get_面板输入(){int num = 0;string str = read_reg16bit("P4.008");num = get_value(str);return num;}public int get_软件版本(){int num = 0;string str = read_reg32bit("P0.000");num = get_value(str);//"35秒728ms:7F0304279300009EAD"//27930000return num;}/// <summary>/// 获取故障码/// "P0.001"/// </summary>/// <param name="data"></param>/// <returns></returns>public int get_故障(){//报警：故障码int num = 0;string str = read_reg32bit("P0.001");num = get_value(str);return num;}/// <summary>/// 故障记录/// "P4.000""P4.001""P4.002"P4.003""P4.004"/// </summary>/// <returns></returns>public string get_故障记录(){//13  0f21   0235  30  09string[] str = new string[5];str[0] = read_reg32bit("P4.000");//string num0 = "第1故障：" + get_value(str[0]).ToString("X8");str[1] = read_reg32bit("P4.001");//string num1 = "第2故障：" + get_value(str[1]).ToString("X8");str[2] = read_reg32bit("P4.002");//string num2 = "第3故障：" + get_value(str[2]).ToString("X8");str[3] = read_reg32bit("P4.003");//string num3 = "第4故障：" + get_value(str[3]).ToString("X8");str[4] = read_reg32bit("P4.004");//string num4 = "第5故障：" + get_value(str[4]).ToString("X8");return num0 + num1 + num2 + num3 + num4;//return str.ToString();}/// <summary>/// 伺服启动时间"P0.008"/// </summary>/// <returns></returns>public int get_伺服启动时间(){//报警：故障码int num = 0;string str = read_reg32bit("P0.008");num = get_value(str);return num;}/// <summary>/// 获取电机位置/// "P5.016"/// </summary>/// <returns></returns>public int  get_电机位置(){//32bit//P5.016int  num = 0;//编码器位置   3秒397ms:7F03  04  96B0 00CB   09CC"string str = read_reg32bit("P5.016");//轴位置-电机编码器num = get_value(str);return num;}public void get_CH1(){//P0.003控制最大0x77   bit0是CH2功能设置//p1.003//p1.004//p1.005//P1.101//P4.020偏移CH1校正mV//模拟速度输入P4.022}public void get_CH2(){//P0.003控制最大0x77   bit0是CH2功能设置//P1.102//P4.021偏移CH2校正mV//模拟扭矩输入P4.023}#endregion#region  set/// <summary>/// 设置通讯从站（编号）/// </summary>/// <param name="add">默认0x7F</param>public void set_address(byte add){help_ModBus.address = add;// 设置站号}//====通信参数：287页========================================//手动输入P2.008=0010 重新上电恢复出厂设置（出厂为 站号7F，波特率38400,n82 ）//P3. 000   =    0x007F    站号127   //P3. 001   =    0x0203    DCBA:A：(RS485波特率（0：4800，1：9600，2：19200，3：38400，4：57600，5：115200）//                            //C： can(0:125Kbps，1:250Kbps，2：500kps，3:750Kbps，4:1Mbps）//                            //D：0使用非轴卡，3使用台达轴卡DMCNET//P3. 002   =    0x0006    DCBA：A：（6：8N2  (RTU8位无校验2停止)//                                //（7：8E1  (RTU8位E偶校验1停止)//                                //（8：8O1  (RTU数据位8，奇检验odd，停止位1)//P3. 003   =    0x0000    DCBA：A：(0:警告并继续运转）//                                //(1:通信故障处理：警告并减速（P5.003）//P3. 004   =    0x0000    DCBA：A：(通讯逾时报警sec秒：1秒（调试用0）看门狗 0~20秒//P3. 006   =    0x0000    DI开关来源（0:外部端子 1：内部P4.007控制），Bit 0 ~Bit 7 对应至 DI1 ~DI8(P2.010~P2.017)//                                                                                     DI9 ~DI3(P2.036~P2.040)//                                                                    P2.010后2位是开关的功能第3位是控制接常开还是常闭//P4. 007   =      00E0     bit对应软开关DI   0x0011（表示sdi5和sdi1为ON，软开关总共0x1fff）控制输入13个开关//P3. 007   =    0x0000    通讯延时回复  0~1000ms  +  0.5ms单位/// <summary>/// 初始化：基础通讯/// 网口：4负（B）  5正（A）/// </summary>public void set_init_通讯初始化()//B3伺服:初始化寄存器  //这功能需要手动配置  // 通讯部分{//不要再建Taskstring str;//伺服P2.008=0x0010恢复出厂：从站0x7f，波特率38400，RTU模式，8数据，无校验，2停止位//再改站号//rs485.address = 0x7f;//set_reg("P3.000", 0x0001);//站号       站号01//set_reg("P3.001", 0x0201);//波特率     203:(can500k 串口38400)  201（can500k串口9600）//set_reg("P3.002", 0x0008);//校验       6（8N2） 7（8E1） 8（8O1）str = set_reg16bit("P3.003", 0x0001);//通讯故障处理     警告并减速str = set_reg16bit("P3.004", 0x0000);//看门狗 0~20秒     通讯断开时报警  单位：秒//str = set_reg16bit("P3.005", 0x0000);//伺服保留str = set_reg16bit("P3.006", 0x01FFF);//输入开关源     DI输入端子选择，0：外部端子  1：内部寄存器控制   P4.007决定，Bit 0 ~Bit 7 对应至 DI1 ~DI8(P2.010~P2.017)str = set_reg16bit("P3.007", 0x0000);// 1.5ms后应答         //  应答时间，通讯回复延迟时间  单位：0.5ms}/// <summary>/// 纯PT模式/// </summary>public void set_init_基础参数(){#region 说明//P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定//P1.002▲ 速度及扭矩限制设定//P1.003 检出器脉冲输出极性设定//P1.012 ~//P1.014 内部扭矩指令 / 内部扭矩限制 1 ~3////P1.044▲ 电子齿轮比分子 (N1)//P1.045▲ 电子齿轮比分母 (M)//P1.046▲ 检出器输出脉冲数设定//P1.055 最大速度限制//P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母//P5.003 自动保护的减速时间////P5.020 ~//P5.035 加 / 减速时间(编号#0 ~ 15)////P5.016■ 轴位置-电机编码器//P5.018 轴位置-脉冲命令////P1.000▲ 外部脉冲列输入型式设定//P2.060 电子齿轮比分子(N2)//P2.061 电子齿轮比分子(N3)//P2.062 电子齿轮比分子(N4)//P5.008 软件极限：正向//P5.009 软件极限：反向//P6.002 ~//P7.099 内部位置指令#1 ~ 99//P5.060 ~//P5.075//内部位置指令控制#0 ~ 15 的移动速//度设定//P5.004 原点复归模式//P5.005 第一段高速原点复归速度设定//P5.006 第二段低速原点复归速度设定//P5.007■ PR 命令触发缓存器//P5.040 ~//            P5.055//位置到达之后的 Delay 时间(编号//#0 ~ 15)//P5.098 事件上缘触发 PR 程序编号//P5.099 事件下缘触发 PR 程序编号//P5.015■PATH#1 ~ PATH#2 数据断电不记忆设定//P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定//P1.002▲ 速度及扭矩限制设定//P1.003 检出器脉冲输出极性设定//P1.046▲ 检出器输出脉冲数设定#endregionstring str, str1, str2;#region  重要参数//===========================================================================================================str1 = set_reg16bit("P1.055", 3000);//最大转速限制str2 = set_reg16bit("P1.056", 20);//预过载百分比0~120/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值  */set_motor_防撞保护(30, 10);//防撞百分比 0~300力矩, 防撞时间过滤1~1000ms  （P1.057，P1.058）/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值  */set_PR_ZERO_机械回零(5, 2000, false);//回零力矩,确认时间20转2秒//===伺服显示屏==============================================================================================str1 = set_reg16bit("P0.002", (UInt16)LEDshow.L54电机目前实际扭力);//伺服显示屏：39 DI//============================================================================================================#endregionstr = set_reg16bit("P1.000", 0x1002);//脉冲+符号，str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PT | 0x100 | 0x0000);//PR+T混合模式 +  电机方向  +  DIOstr2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0000);//D1力矩 D0速度   限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14str = set_reg16bit("P1.003", 0x0000);//监视输出。0： MON1(+)， MON2(+)str1 = set_reg16bit("P0.003", 0x0010);//MON2 速度  MON1 力矩str2 = set_reg16bit("P1.004", 100);//MON1 模拟监控输出比例str = set_reg16bit("P1.005", 100);//MON2 模拟监控输出比例str1 = set_reg16bit("P1.022", 0x0000);//  PR 命令滤波器   禁止反转：0关闭str2 = set_reg16bit("P1.032", 0x0060);//动态刹车再空转       p1.38 零速   AL22主电源异常str = set_reg16bit("P1.038", 10);//参数定义零速信号条件  默认10转str1 = set_reg16bit("P1.039", 1000);//目标速度：转速到达信号条件DO输出脚(TSPD)//set_reg("P1.041", 50);//CH模拟量输入扭矩比例  默认100str2 = set_reg16bit("P1.042", 500);//伺服使能后电磁刹车释放延时msstr = set_reg16bit("P1.043", 500);//脱机后刹车抱闸延时ms//===============================================//set_reg("P1.044", 16777216);//分子1677 7216//set_reg("P1.045", 3600);//分母  10个脉冲1度//===============================================//set_reg32bit("P1.054", 167772);//位置确认范围  0.1度//set_reg("P1.064", 0);//模拟量输入控制电机旋转角度  PT   0关//set_reg("P1.066", 0);//模拟位置+10v圈数DEC 0~2000（200圈）//set_reg("P1.074", 0);//编码器ABZ位置输出源//set_reg("P1.012", 100);//单边扭力限制 -500~500   P1.012~P1.014//set_reg("P1.014", 100);//单边扭力限制 -500~500   P1.012~P1.014str = set_reg16bit("P1.098", 100);//断线侦测保护(UVW)反应时间 ms 0~800ms//set_reg("P2.050", 1);//脉冲清除//set_reg("P2.052", 1073.741824);//分度总行程}/// <summary>/// 纯外部端子脉冲输入/// 要重启/// </summary>public void set_PT工作模式(){//要重启string str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PT | 0x000 | 0x0000);//PR+T混合模式 +  电机方向  +  DIOstring str2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0000);//D1力矩 D0速度   限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14}/// <summary>/// 总线定位/// 要重启/// </summary>public string set_PR工作模式(){string str1 = String.Empty, str2;str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PR | 0x000 | 0x0000);//PR+T混合模式 +  电机方向  +  DIOstr2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0000);//D1力矩 D0速度   限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14return str1;}/// <summary>/// 总线定位+力矩/// 要重启/// </summary>/// <param name="data">力矩</param>public string set_PRt工作模式(UInt16 t1,UInt16 t2,UInt16 t3) {string str1 = String.Empty, str2;str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PR_T | 0x100 | 0x0000);//PR+T混合模式 +  电机方向  +  DIO//开启 力矩str2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0010);//D1力矩 D0速度   限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14//力矩 1str2 = set_reg16bit("P1.012", t1);// 1号：力矩百分比//力矩 2str2 = set_reg16bit("P1.013", t2);//T2//力矩 3str2 = set_reg16bit("P1.014", t3);//T3return str1;}/// <summary>/// 设置DI  "P4.007"/// </summary>/// <param name="start"></param>/// <returns></returns>public int set_DI(Int32 start){//注意：不能用Task   （上一级已经用了task了）//P4.007  bit对应开关状态 // 说明书3.3.2节  +0x100 常开// DI 1  P2.010     01  SON     伺服启动// DI 2  P2.011     08  CTRG     内部位置命令触发    呼叫PR#// DI 3  P2.012     11  POS—0   内部位置命令选择 0  PR#码段// DI 4  P2.013     12  POS—1   // DI 5  P2.014     16  TCM—0   力矩码段（索引）// DI 6  P2.015     17  TCM—1// DI 7  P2.016     20  T-P     扭矩/位置混和模式命令---选择切换   高电平：P 定位带力矩模式    低电平：纯力矩模式（正反都使能是：阻力模式）// DI 8  P2.017     21  EMGS    紧急停止// DI 9  P2.036     02  ARST    异常重置// DI 10  P2.037    37      正点动// DI 11  P2.038    38      负点动// DI 12  P2.039    46      停车钮// DI 13  P2.040    100  关    常开      int str = get_value(set_reg16bit("P4.007", start));//0x1fff   bit 12~0   对应输入开关 Di 13~0return str;}/// <summary>/// 模拟输出监控 P0.003/// 0 电机速度/// 1 电机扭矩/// 2 脉冲命令频率/// 3 速度命令/// 4 扭矩命令/// 5 VBUS 电压/// 6 P1.101 的设定值/// 7 P1.102 的设定值/// </summary>/// <param name="MON1">0~7</param>/// <param name="MON2">0~7</param>/// <returns></returns>public string set_模拟输出监控(Int32 MON1, Int32 MON2){//模拟输出监控string str = read_reg32bit("P0.003");return str;}/// <summary>/// 驱动器显示//ushort num = (ushort)(LEDshow)Enum.Parse(typeof(LEDshow), comboBox1.Text);/// </summary>/// <param name="led"></param>public void set_LED显示(LEDshow led){try{//ushort num = (ushort)(LEDshow)Enum.Parse(typeof(LEDshow), comboBox1.Text);ushort num = (ushort)led;set_reg16bit("P0.002", num);}//catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message); }catch (Exception ex) { System.Windows.MessageBox.Show(ex.Message); }//显示错误}public int set_JOG点动速度(UInt16 speed){string str = set_reg16bit("P4.005", speed);//点动速度int end = get_value(str);return end;}/// <summary>/// "P5.008"/// </summary>/// <param name="data"></param>/// <returns></returns>public int set_正软限位(Int32 data){int end = 0;string str = set_reg32bit("P5.008", data);end = get_value(str);return end;}/// <summary>/// "P5.009"/// </summary>/// <param name="data"></param>/// <returns></returns>public int set_负软限位(Int32 data){int end = 0;string str = set_reg32bit("P5.009", data);end = get_value(str);return end;}/// <summary>/// 电子齿轮比/// "P1.044"分子/// </summary>/// <param name="a_分子"></param>/// <param name="b_分母"></param>public int[] set_电子齿轮比(int a_分子, int b_分母,double d_导程,double  f_负限位,double  z_正限位){int[] clb = new int[2];clb[0] = get_value(set_reg32bit("P1.044", a_分子));//16777216 //这个固定，编码器一圈脉冲clb[1] = get_value(set_reg32bit("P1.045", b_分母));// 360 //360表示一圈脉冲//默认一圈 十万脉冲。set_负软限位((int)( f_负限位/d_导程 * 16777216));set_正软限位((int)(z_正限位/d_导程* 16777216));return clb;}/// <summary>/// 精度：位置确认范围"P1.054",误差报警值"P2.035"/// 默认167772/// 167772/16777216    //24bit/// // 正负 1%度/// </summary>/// <param name="num">电机一圈16777216</param>public int set_精度(Int32 num){//十进制32bit//误差报警阀值"P2.035" //默认50331648//编码器1677721600（360 /  0.33份）int numend = 0;numend = get_value(set_reg32bit("P1.054", num));//位置确认范围return numend;}public int set_最大速度(UInt16 speed){int sd = 0;sd = get_value(set_reg16bit("P1.055", speed));//最大速度return sd;}public int set_过负载警告(UInt16 n120){int re = 0;re = get_value(set_reg16bit("P1.056", n120));//最大速度return re;}/// <summary>/// 力矩报警阀值/// P1.057防撞百分比 0~300 /// P1.058时间1~1000ms/// </summary>/// <param name="max">0~300%</param>/// <param name="time_ms">1~1000ms</param>public void set_motor_防撞保护(ushort max, ushort time_ms)//力矩报警阀值 , ms{//要小于导轨承受值string str;str = set_reg16bit("P1.057", max);//50 防撞百分比 0~300   P0.002=54电机实时扭力str = set_reg16bit("P1.058", time_ms);//10 防撞时间过滤1~1000ms     2个值都超过时AL30}/// <summary>/// 内部扭矩限制 1/// "P1.002"=0x0010/// "P1.012"/// </summary>/// <param name="mun"></param>public int set_限制力矩(ushort lj){int re = 0;//set_reg("P1.002", 0x0000);//关闭扭矩限制（必须关闭）//力矩值P1.012，13，14// UZYX   x:限速   y:限力    0关1开//速度 P1.009  ， P1.010  ，P1.011//力矩 P1.012  ， P1.013  ，P1.014string str = set_reg16bit("P1.002", 0x0010);//限力限速模式//力矩值P1.012，13，14re = get_value(set_reg16bit("P1.012", lj));//力矩1号  //需要TCM0return re;}/// <summary>/// 回零力矩P1.87,确认延时P1.88（2~2000ms）/// v1.02版本 基础值是10+设定值/// </summary>/// <param name="data">力矩</param>/// <param name="time_ms">时间,小于2000ms</param>public void set_motor_回零力矩(int data, int time_ms)// "P1.087"  //力矩报警阀值  扭力回零准位 1~300%  /扭力计时 2~2000ms{//v1.02版本是（ 值+10 ）/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值  *///if (data > 20)//{//    data = 20;//}string str = set_reg16bit("P1.087", data);//扭力回零准位 1~300%if (time_ms < 2){time_ms = 2;}if (time_ms > 2000){time_ms = 2000;}str = set_reg16bit("P1.088", time_ms);//扭力计时 2~2000ms}/// <summary>/// 机械回零/// 呼叫执行 PR# 0 回原点 P5.007=0;/// </summary>/// <param name="data">回零力矩</param>/// <param name="time_ms">确认时间,小于2000ms</param>/// <param name="run">立即执行bool</param>public void set_PR_ZERO_机械回零(ushort data, ushort time_ms, bool run)//回零力矩,确认时间ms，立即回零{//机械回零操作string str;/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值  */set_motor_回零力矩(data, time_ms);//"P1.087"力矩报警阀值  扭力回零准位 1~300%  /扭力计时 2~2000ms//set_motor_防撞保护(50, 10);//防撞百分比 0~300, 防撞时间过滤1~1000msstr = set_reg16bit("P5.004", 0x010A);//机械回零模式：超程反转，str = set_reg32bit("P5.005", 400);//回零第一次高速复归速度设定  400转str = set_reg32bit("P5.006", 100); //回零第二次低速复归速度设定   100转//PR# 0  功能定义//D7  0   上电时：0停止 1立即机械回零//D6  0   空//D5  0   延时时间索引           0（P5.040） ~  F（P5.055）//D4  0   第2次回零减速时间索引  0（P5.020） ~  F（P5.035）  P5.006=200转//D3  0   第1次回零减速时间索引  0（P5.020） ~  F（P5.035）  P5.005=1000转 (200ms~8000ms)  0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms   //F.30ms(范围1~1200ms)//D2  0   自动加速时间索引       0（P5.020） ~  F（P5.035）////D1  0   回零之后       00（停止）01（#1） ~63（#99）//D0  0str = set_reg32bit("P6.000", 0x00000000);//32bit原点复归定义 //参数定义   DCBA  UZYX  （YX00#编号）z加速时间P5.020 u第一减速 a第二减速 b DLY延时 d 1开机回零点str = set_reg32bit("P6.001", 0);//32bit原点定义值   //参考点偏移 ?（ Z脉冲宽度大概152~156//PR#if (run){str = set_reg16bit("P5.007", 0);//bit16直接呼叫    PR#0    机械回零}}public string set_CH1校正(UInt16 data){string str = string.Empty;str = set_reg16bit("P2.008", 22);str = set_reg16bit("P4.020", data);//P2.008要开 22return str;}public string set_CH2校正(UInt16 data){//Task.Run(() => { });string str = set_reg16bit("P2.008", 22);str = set_reg16bit("P4.021", data);//P2.008要开 22return str;}/// <summary>/// 呼叫PR# 1~99/// "P5.007"/// </summary>/// <param name="num"></param>public void set_PR呼叫(ushort num)//"P5.007"{//Task.Run(() => { });set_reg16bit("P5.007", num);}#endregion#endregion#region PR+T  模式(混合模式：定位加力矩)//=======定位加力矩========================================================#region 开关量初始化/// <summary>/// PR+T 模式初始化DI/// 设置DI  初始化 开关量 端子输入/// </summary>public void set_DI_init_PRT()//  PR+T  输入初始化{#region 说明//L型机：//（方向：35+24v，39+3.3v，37-GND）//（脉冲：36+24v，43+3.3v，41-GND）//18力矩输入//20速度输入//===============================//极性和功能//   | 0x100是常开//DI1 ~ DI8： P2.010 ~ P2.017//DI9 ~DI13： P2.036 ~ P2.040//来源//P3.006 输入接点(DI)来源   Bit 12 ~ Bit 0 对应至 DI13 ~ DI1；//0：输入接点状态由外部硬件端子控制。//1：输入接点状态由系统参数 P4.007 控制。//P4.007  bit对应开关状态 // 说明书3.3.2节  +0x100 常开// DI 1  P2.010     01  SON    伺服启动// DI 2  P2.011     08  CTRG    内部位置命令触发    呼叫PR#// DI 3  P2.012     11  POS—0   内部位置命令选择 0  PR#码段// DI 4  P2.013     12  POS—1   // DI 5  P2.014     16  TCM—0   力矩码段// DI 6  P2.015     17  TCM—1// DI 7  P2.016     20  T-P     扭矩/位置混和模式命令---选择切换   高电平：力矩模式// DI 8  P2.017     21  EMGS    紧急停止// DI 9  P2.036     02  ARST    异常重置// DI 10  P2.037    37      正点动// DI 11  P2.038    38      负点动// DI 12  P2.039    46     STP_电机停止// DI 13  P2.040    100   软件读取位（拉高，以免读取DI是00）      #endregion//输入开关信号滤波 0~20msset_reg16bit("P2.009", 0);//开关过滤杂波  0~20   单位：ms 毫秒//===DI源===============================set_reg16bit("P3.006", 0x1FFF);//开关量来源0x1FFF（bit12~0) 1内部 P4.007//===断电丢失=============================set_reg16bit("P2.010", 0x100 | (ushort)io_in_功能.SON_伺服使能);//DI 1端子定义   01   DCBA：C（0：接常闭，1接常开）BA功能码set_reg16bit("P2.011", 0x100 | (ushort)io_in_功能.CTRG_PR模式节拍_上升沿);//DI 2端子定义set_reg16bit("P2.012", 0x100 | (ushort)io_in_功能.POS0_PR模式码段);//DI 3端子定义set_reg16bit("P2.013", 0x100 | (ushort)io_in_功能.POS1_PR模式码段);//DI 4端子定义set_reg16bit("P2.014", 0x100 | (ushort)io_in_功能.TCM0_多段力矩切换);//DI 5端子定义set_reg16bit("P2.015", 0x100 | (ushort)io_in_功能.TCM1_多段力矩切换);//DI 6端子定义set_reg16bit("P2.016", 0x100 | (ushort)io_in_功能.T_P_力矩位置模式);//DI 7端子定义set_reg16bit("P2.017", (ushort)io_in_功能.EMGS_急停开关);//DI 8端子定义  // 不接开关应为急停报警 AL13set_reg16bit("P2.036", 0x100 | (ushort)io_in_功能.ARST_复位);//DI 9端子定义set_reg16bit("P2.037", 0x100 | (ushort)io_in_功能.JOGU_正点动);//DI 10端子定义set_reg16bit("P2.038", 0x100 | (ushort)io_in_功能.JOGU_负点动);//DI 11端子定义set_reg16bit("P2.039", 0x100 | (ushort)io_in_功能.STP_电机停止);//DI 12端子定义//set_reg("P2.040", (ushort)io_in_功能.ARST_复位 | 0x100);//DI 13端子定义//初始化开关状态set_DI(0 |//0x00511 << 0    //DI1   使能| 0 << 1   //DI2| 0 << 2   //DI3| 0 << 3| 1 << 4   //DI5   力矩1| 0 << 5| 1 << 6//DI7   0纯力矩    1定位+力矩| 0 << 7| 0 << 8| 0 << 9| 0 << 10| 0 << 11| 0 << 12//DI13脚。);}/// <summary>/// PR+T 模式初始化DO/// 设置D0初始化   端子输出/// </summary>public void set_DO_init_PRT()//  PR+T  输出初始化{//   + 0x100是常开// DO 1   01    SRDY    伺服准备完成// DO 2   03    ZSPD    电机零速度// DO 3   04    TSPD    目标速度到达// DO 4   05    TPOS    目标位置到达// DO 5   07    ALRM    伺服警示// DO 6   端子定义100  关set_reg16bit("P2.018", 0x100 | (ushort)io_out_功能.SRDY_伺服上电);//DO 1端子定义101  电源set_reg16bit("P2.019", 0x100 | (ushort)io_out_功能.ZSPD_零速);//DO 2端子定义103  零速set_reg16bit("P2.020", 0x100 | (ushort)io_out_功能.TSPD_到速);//DO 3端子定义109  原点复归完成， 坐标有效set_reg16bit("P2.021", 0x100 | (ushort)io_out_功能.TPOS_到位);//DO 4端子定义105  坐标到位信号(参数 P1.054 设定值)set_reg16bit("P2.022", 0x100 | (ushort)io_out_功能.ALRM_故障);//DO 5端子定义007  伺服故障set_reg16bit("P2.041", 0x100 | (ushort)io_out_功能.BRKR_刹车线);//DO 6端子定义100  关   0x100是常开}#region IO 操作/// <summary>/// 按钮开关：置位/// </summary>/// <param name="key">开关位置</param>/// <returns></returns>public bool key_置位(UInt32 key){UInt32 start = (UInt32)get_DI();//获取开关量   //0x00000051if (start == 0)//错误帧{//不应该进入这里，应答数据帧错了string str = rs485.help_SerialPort.get_应答报文.ToString();//检查return false;}UInt32 end = start;//记录原始数据start &= key;    //获取开关状态   start  0x00000001set_DI((int)(end |= key));   //开return true;}/// <summary>/// 按钮开关：复位/// </summary>/// <param name="key">开关位置</param>/// <returns></returns>public bool key_复位(UInt32 key){UInt32 start = (UInt32)get_DI();//获取开关量   //0x00000051if (start == 0)//错误帧{//不应该进入这里，应答数据帧错了string str = rs485.help_SerialPort.get_应答报文.ToString();//检查return false;}UInt32 end = start;//记录原始数据start &= key;    //获取开关状态   start  0x00000001//& 关key = ~key;//0xfffffffeend &= key; //bit   关  set_DI((int)end);//执行关闭return false;}/// <summary>/// 按钮开关：翻转/// </summary>/// <param name="key"></param>/// <returns></returns>public int key_翻转(UInt32 key){//不能用Task（不能让本层与ui并列运行）UInt32 k_开关 = key;UInt32 k_复位 = ~key;UInt32 k_状态 = 0;UInt32 start = (UInt32)get_DI();//获取开关量   //0x00000051if (start == 0)//错误帧{//不应该进入这里，应答数据帧错了string str = rs485.help_SerialPort.get_应答报文.ToString();//检查key_置位((int)io_DI.ARST复位);//复位驱动器（使下次读，不会为0）return 4;}k_状态 = start;//记录原始数据k_状态 = start & key;    //获取开关状态   start  0x00000001if (k_状态 == 0){//====开==============================set_DI((int)(start |= key));//====调查结果========================int st1 = get_DI();int st = st1 & (int)key;if (st > 0){return 1; // 结果 ok}return 0;}else{//====关==============================k_状态 = start & k_复位;//bit   关set_DI((int)k_状态);//执行关闭//====调查结果========================int st1 = get_DI();int st = st1 & (int)key;if (st > 0){return 1; // 结果 ok}return 0;}}//set_DI(ushort start)public int set_DI_使能_PRT(){return key_翻转((int)io_DI.伺服使能);//set_DI(0 |//       1 << 0  //使能//               //| 1 << 1// PR#  跳跃//               //| 1 << 2// pos0 索引//               //| 1 << 3// pos1//       | 1 << 4// t0  力矩//               //| 1 << 5// t1//       | 1 << 6// t/p 切换（0：力矩模式   1：PR模式）//               //| 1 << 7// 急停  （默认常闭，所以通电取反）//               //| 1 << 8// 复位//               //| 1 << 9// 正//               //| 1 << 10//反//               //| 1 << 11//               //| 1 << 12//     );}public bool set_b备用使能(){set_DI(0 |1 << 0  //使能//| 1 << 1// PR#  跳跃//| 1 << 2// pos0 索引//| 1 << 3// pos1| 1 << 4//力矩t0//| 1 << 5//力矩t1| 1 << 6// t/p 切换（0：纯力矩模式   1：PR模式）//| 1 << 7// 急停  //| 1 << 8// 复位//| 1 << 9// 正//| 1 << 10//反//| 1 << 11//| 1 << 12);return true;}/// <summary>/// T/P 切换/// 0：T力矩模式/// 1：P定位+T力矩模式/// </summary>/// <returns></returns>public int set_DI_TP切换_PRT(){// 0：t纯力矩   1：p定位带力矩return key_翻转((int)io_DI.TP力定切换);//key_置位((int)io_DI.TCM0力矩);//力矩1号//return key_翻转((int)io_DI.TP力定切换);//Task.Run(() =>//{//return set_DI(0//         //1 << 0  //使能//         //| 1 << 1// PR#//         //| 1 << 2// pos0 位置//         //| 1 << 3// pos1//         //| 1 << 4// t0  力矩//         //| 1 << 5// t1//         | 1 << 6// t/p 切换（0：力矩模式   1：PR模式）//                 //| 1 << 7// 急停  （默认常闭，所以通电取反）//                 //| 1 << 8// 复位//                 //| 1 << 9// 正//                 //| 1 << 10//反//                 //| 1 << 11//                 //| 1 << 12//         );//});}public int set_DI_急停_PRT(){return key_翻转((int)io_DI.EMGS急停);//P4.007  bit对应开关状态 // 说明书3.3.2节  +0x100 常开// DI 1  P2.010     01  SON    伺服启动// DI 2  P2.011     08  CTRG    内部位置命令触发    呼叫PR#// DI 3  P2.012     11  POS—0   内部位置命令选择 0  PR#码段// DI 4  P2.013     12  POS—1   // DI 5  P2.014     16  TCM—0   力矩码段// DI 6  P2.015     17  TCM—1// DI 7  P2.016     20  T-P     扭矩/位置混和模式命令---选择切换   高电平：PR模式// DI 8  P2.017     21  EMGS    紧急停止// DI 9  P2.036     02  ARST    异常重置// DI 10  P2.037    37      正点动// DI 11  P2.038    38      负点动// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    100  关    常开      复位//set_DI(0//         //1 << 0  //使能//         //| 1 << 1// PR#//         //| 1 << 2// pos0 位置//         //| 1 << 3// pos1//         //| 1 << 4// t0  力矩//         //| 1 << 5// t1//         | 1 << 6// t/p 切换（0：力矩模式   1：PR模式）//                 //| 1 << 7// 急停  （默认常闭，所以通电取反）//                 | 1 << 8// 复位//                         //| 1 << 9// 正//                         //| 1 << 10//反//                         //| 1 << 11//                         //| 1 << 12//         );}public void set_DI_复位_PRT(){key_翻转((int)io_DI.ARST复位);//P4.007  bit对应开关状态 // 说明书3.3.2节  +0x100 常开// DI 1  P2.010     01  SON    伺服启动// DI 2  P2.011     08  CTRG    内部位置命令触发    呼叫PR#// DI 3  P2.012     11  POS—0   内部位置命令选择 0  PR#码段// DI 4  P2.013     12  POS—1   // DI 5  P2.014     16  TCM—0   力矩码段// DI 6  P2.015     17  TCM—1// DI 7  P2.016     20  T-P     扭矩/位置混和模式命令---选择切换   高电平：PR模式// DI 8  P2.017     21  EMGS    紧急停止// DI 9  P2.036     02  ARST    异常重置// DI 10  P2.037    37      正点动// DI 11  P2.038    38      负点动// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    100  关    常开      复位//set_DI(0//         //1 << 0  //使能//         //| 1 << 1// PR#//         //| 1 << 2// pos0 位置//         //| 1 << 3// pos1//         //| 1 << 4// t0  力矩//         //| 1 << 5// t1//         | 1 << 6// t/p 切换（0：力矩模式   1：PR模式）//                 //| 1 << 7// 急停  （默认常闭，所以通电取反）//                 | 1 << 8// 复位//                         //| 1 << 9// 正//                         //| 1 << 10//反//                         //| 1 << 11//                         //| 1 << 12//         );}/// <summary>/// 正点动/// </summary>/// <param name="speed">速度</param>public void set_DI_jogu_正点动_PRT(UInt16 speed){//正转set_reg16bit("P4.005", speed); //点动速度key_翻转((int)io_DI.正转);}/// <summary>/// 负点动/// </summary>/// <param name="speed">速度</param>public int set_DI_jogu_负点动_PRT(UInt16 speed){//反转set_reg16bit("P4.005", speed); //点动速度return key_翻转((int)io_DI.反转);}#endregion#endregion#region 初始化 PR+T/// <summary>/// PR+T模式/// 0：纯力矩   1：定位加力矩 （T/P 引脚）/// </summary>public void set_PRT_Mode_init_定位加力矩模式_初始化()  // 模式初始化{//以这个为主#region 说明//伺服模式PR//P5.004=0x0109 原点复归模式//P5.005 第一段高速原点复归速度设定//P5.007■ PR 命令触发缓存器写入 0 表示开始原点复归；//写入 1 ~ 99 表示开始执行指定 PR 程序，相当于 DI.CTRG + POSn。//P5.008 软件极限：正向//P5.009 软件极限：反向//P5.015=0x0011 ■ PATH#1 ~ PATH#2 数据断电不记忆设定//P5.016■ 轴位置-电机编码器//P5.018 轴位置-脉冲命令////P6.000=0x 1000  0000 原点复归定义//P6.001 原点坐标////P6.002=0x0000 0011,    #1//P6.003=坐标//P6.004=0x0000 0011,    #2//P6.005=坐标//#endregionstring str, str1, str2;#region  重要参数//===========================================================================================================//set_电子齿轮比(1677726, 100000,5,-1,4900.00);//167 77216    /  10 0000set_电子齿轮比(1, 1, 5.0, -1, 485.00);//167 77216    /  10 0000  (127.99圈* 5mm导程）//====齿轮比需要手动设置====================================================================================str1 = set_reg16bit("P1.055", 3000);//最大转速限制str2 = set_reg16bit("P1.056", 20);//预过载百分比0~120/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值  */set_motor_防撞保护(40, 10);//防撞百分比 0~300力矩, 防撞时间过滤1~1000ms  P1.057/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值  */set_PR_ZERO_机械回零(4, 2000, false);//回零力矩,确认时间20转2秒//===伺服LED显示屏========================================================开机显示=============//str1 = set_reg16bit("P0.002", (UInt16)LEDshow.L39DI状态);//伺服显示屏：39 DIstr1 = set_reg16bit("P0.002", (UInt16)LEDshow.L0电机坐标PUU理论坐标);str = set_reg16bit("P1.000", 0x1002);//脉冲+符号，str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PR_T | 0x100 | 0x0000);//PR+T混合模式 +  电机方向  +  DIOstr2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0010);//开启扭力限制       //D1力矩 D0速度 //力矩值选择P1.012，13，14 （由DI的TCM0~1决定力矩来源）str2 = set_reg16bit("P1.012", 13);//开启扭力限制（1号扭力值： XX牛米）set_DI_init_PRT();//  PR-T  输入引脚初始化set_DO_init_PRT();//======================================================Gcode_init_G代码初始化();//G00和G01的功能#endregionstr = set_reg16bit("P1.003", 0x0000);//监视输出。0： MON1(+)， MON2(+)str1 = set_reg16bit("P0.003", 0x0010);//MON2 速度  MON1 力矩str2 = set_reg16bit("P1.004", 100);//MON1 模拟监控输出比例str = set_reg16bit("P1.005", 100);//MON2 模拟监控输出比例str1 = set_reg16bit("P1.022", 0x0000);//  PR 命令滤波器   禁止反转：0关闭str2 = set_reg16bit("P1.032", 0x0060);//动态刹车再空转       p1.38 零速   AL22主电源异常str = set_reg16bit("P1.038", 10);//参数定义零速信号条件  默认10转str1 = set_reg16bit("P1.039", 1000);//目标速度：转速到达信号条件DO输出脚(TSPD)//set_reg("P1.041", 50);//CH模拟量输入扭矩比例  默认100str2 = set_reg16bit("P1.042", 20);//伺服使能后电磁刹车释放延时ms(最大1000ms)str = set_reg16bit("P1.043", 20);//脱机后刹车抱闸延时ms//===============================================//set_reg("P1.044", 16777216);//分子1677 7216//set_reg("P1.045", 3600);//分母  10个脉冲1度//===============================================//set_reg32bit("P1.054", 167772);//位置确认范围  0.1度//set_reg("P1.064", 0);//模拟量输入控制电机旋转角度  PT   0关//set_reg("P1.066", 0);//模拟位置+10v圈数DEC 0~2000（200圈）//set_reg("P1.074", 0);//编码器ABZ位置输出源//set_reg("P1.012", 100);//单边扭力限制 -500~500   P1.012~P1.014//set_reg("P1.014", 100);//单边扭力限制 -500~500   P1.012~P1.014str = set_reg16bit("P1.098", 100);//断线侦测保护(UVW)反应时间 ms 0~800ms//set_reg("P2.050", 1);//脉冲清除//set_reg("P2.052", 1073.741824);//分度总行程//=== PR# 1 ==============================// G00 快速定位//str = set_reg32bit("P5.075", (UInt16)(speed * 10.0));//速度索引F段  ：设置速度  倍率10//str = set_reg32bit("P5.021", 300);//加速索引1段  ：设置时间 ms//str = set_reg32bit("P5.022", 200);//减速索引2段  ：设置时间 ms//=== PR# 2 ==============================// G01 金加工速度//str = set_reg32bit("P5.035", 30);//加速索引F段  ：设置时间 ms//str = set_reg32bit("P5.034", 20);//减速索引E段  ：设置时间 ms}#endregion#region 定位操作public void Gcode_init_G代码初始化(){string str = string.Empty;//G00索引str = set_reg32bit("P5.021", 3000);//加速索引1段  ：设置时间 msstr = set_reg32bit("P5.022", 200);//减速索引2段  ：设置时间 ms//D7  0   空//D6  0   自动下一步PR#     0关//D5  0   延时时间索引         0（P5.040） ~  F（P5.055） 0ms~5500毫秒  //定位完成后再延时0ms//D4  F   SPD目标速度索引      0（P5.060） ~  F（P5.075） 20转~3000转 0.20转 1.50转 2.100 3.200 4.300 5.500 6.600 7.800 8.1000 9.1300 A.1500 B.1800 C.2000 D.2300 E.2500 F.3000转//D3  2   DEC减速时间索引      0（P5.020） ~  F（P5.035） 200ms~8000ms    0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms   //F.30ms(范围1~1200ms)//D2  1   ACC加速时间索引      0（P5.020） ~  F（P5.035） //F.30ms(范围1~1200ms)//D1  3   OPT工作模式下的补充（TYPE工作模式2时）     bit3bit2CMD=00ABS绝对定位 01REL相对定位 10INC光栅尺绝对定位 11CAP光栅尺相对定位   bit1本段PR#进入减速时允许下一PR#加入   bit0允许打断前一任务//D0  2   TYPE工作模式： 1定速 2定位单步 3自动定位PR#下一步 7呼叫PR#跳跃 8写参数到路径 A分度定位  （240页）str = set_reg32bit("P6.002", 0x000F2132);//单步定位，绝对值定位，允许在减速时插入下一PR#路径，允许打断当前旋转，  速度来源 F段速度，//G01索引str = set_reg32bit("P5.035", 30);//加速索引F段  ：设置时间 msstr = set_reg32bit("P5.034", 20);//减速索引E段  ：设置时间 msstr = set_reg32bit("P6.004", 0x000Aef32);//A段速度<1500}/// <summary>/// G00快速定位(速度，坐标)/// </summary>/// <param name="speed">速度</param>/// <param name="where">坐标</param>/// <param name="run">立即旋转</param>/// <param name="axis">轴地址：从站号</param>public void G00(AXIS axis, double  where, double speed, bool run){//PR#1string str = string.Empty;if (speed > 30000) // 3000转{speed = 30000;}if (axis == AXIS.X){help_ModBus.address = 0x7f;//从站}else { return ; }//str = set_reg32bit("P5.075", (UInt16)(speed * 10.0));//速度索引F段  ：设置速度  倍率10str = set_reg32bit("P5.075", (UInt16)(speed));//str = set_reg32bit("P5.021", 300);//加速索引1段  ：设置时间 ms//str = set_reg32bit("P5.022", 200);//减速索引2段  ：设置时间 ms//D7  0   空//D6  0   自动下一步PR#     0关//D5  0   延时时间索引         0（P5.040） ~  F（P5.055） 0ms~5500毫秒  //定位完成后再延时0ms//D4  F   SPD目标速度索引      0（P5.060） ~  F（P5.075） 20转~3000转 0.20转 1.50转 2.100 3.200 4.300 5.500 6.600 7.800 8.1000 9.1300 A.1500 B.1800 C.2000 D.2300 E.2500 F.3000转//D3  2   DEC减速时间索引      0（P5.020） ~  F（P5.035） 200ms~8000ms    0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms   //F.30ms(范围1~1200ms)//D2  1   ACC加速时间索引      0（P5.020） ~  F（P5.035） //F.30ms(范围1~1200ms)//D1  3   OPT工作模式下的补充（TYPE工作模式2时）     bit3bit2CMD=00ABS绝对定位 01REL相对定位 10INC光栅尺绝对定位 11CAP光栅尺相对定位   bit1本段PR#进入减速时允许下一PR#加入   bit0允许打断前一任务//D0  2   TYPE工作模式： 1定速 2定位单步 3自动定位PR#下一步 7呼叫PR#跳跃 8写参数到路径 A分度定位  （240页）//str = set_reg32bit("P6.002", 0x000F2132);//单步定位，绝对值定位，允许在减速时插入下一PR#路径，允许打断当前旋转，  速度来源 F段速度，str = set_reg32bit("P6.003", (int)(where*16777216/5.0));//PR# 1坐标(G00)if (run) set_PR呼叫(1);//定位PR#1#region 等待完成int i = 0;do{i++;int end = get_DO();if ((end & 1 << 3) > 0) break;if (i > 50) break;} while (true);#endregion}/// <summary>/// G01金加工速度，小于1500转/// </summary>/// <param name="speed">速度</param>/// <param name="where">定位坐标</param>/// <param name="run">立即旋转</param>public void G01(AXIS axis, double  where, double speed, bool run){//PR#2string str;if (speed > 15000) speed = 15000;//加工限速if (axis == AXIS.X){help_ModBus.address = 0x7f;//从站}else{help_ModBus.address = 0x00;//从站}//str = set_reg32bit("P5.070", (UInt16)(speed * 10.0));//速度索引A段  ：设置速度  倍率10str = set_reg32bit("P5.070", (UInt16)(speed));//速度索引A段  ：设置速度//str = set_reg32bit("P5.035", 130);//加速索引F段  ：设置时间 ms//str = set_reg32bit("P5.034", 20);//减速索引E段  ：设置时间 ms//D7  0   空//D6  0   自动下一步     0关//D5  0   延时时间索引         0（P5.040） ~  F（P5.055） 0ms~5500毫秒   P5.040=0ms；//D4  A   SPD目标速度索引      0（P5.060） ~  F（P5.075） 20转~3000转     20转~3000转 0.20 1.50 2.100 3.200 4.300 5.500 6.600 7.800 8.1000 9.1300 A.1500 B.1800 C.2000 D.2300 E.2500 F.3000转//D3  E   DEC减速时间索引      0（P5.020） ~  F（P5.035） 200ms~8000ms    0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms   //F.30ms(范围1~1200ms)//D2  F   ACC加速时间索引      0（P5.020） ~  F（P5.035） //D1  3   OPT工作模式下的补充（TYPE工作模式2时）     bit3bit2CMD=00ABS绝对定位 01REL相对定位 10INC光栅尺绝对定位 11CAP光栅尺相对定位   bit1本段PR#进入减速时允许下一PR#加入   bit0允许打断前一任务//D0  2   TYPE工作模式： 1定速 2定位单步 3自动定位PR#下一步 7呼叫PR#跳跃 8写参数到路径 A分度定位  （240页）//str = set_reg32bit("P6.004", 0x000Aef32);//A段速度<1500str = set_reg32bit("P6.005", (int)(where*16777216/5.0));//PR# 2坐标(G01)if (run) set_PR呼叫(2);//定位PR#2#region 等待完成int i = 0;do{i++;int end = get_DO();if ((end & 1 << 3) > 0) break;if (i > 50) break;} while (true);#endregion}#endregion#endregion//这个放弃#region PR 模式#region IO 操作 //设置DI初始化   开关量 端子输入public void set_io_DI_init(){//L型机：方向 35和37接24v    脉冲 36和41接24v      18力矩输入    20速度输入//极性和功能//   | 0x100是常开//DI1 ~ DI8： P2.010 ~ P2.017//DI9 ~DI13： P2.036 ~ P2.040//来源//P3.006 输入接点(DI)来源控制开关 Bit 12 ~ Bit 0 对应至 DI13 ~ DI1；//0：输入接点状态由外部硬件端子控制。//1：输入接点状态由系统参数 P4.007 控制。//P4.007  bit对应开关状态 //// DI 1  P2.010     101  使能    常开// DI 2  P2.011     137  正点动// DI 3  P2.012     138  反点动// DI 4  P2.013     117  力矩  TCM0_多段力矩切换 = 0x16,TCM1_多段力矩切换 = 0x17,       //116// DI 5  P2.014     102  复位// DI 6  P2.015     022  负限位// DI 7  P2.016     023  正限位// DI 8  P2.017     021  急停开关   常闭// DI 9  P2.036     100  关    常开// DI 10  P2.037    100  关    常开// DI 11  P2.038    100  关    常开// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    100  关    常开      //输入开关信号滤波 0~20msset_reg16bit("P2.009", 0);//开关过滤杂波  0~20   单位：ms 毫秒//==================================set_reg16bit("P3.006", 0x1FFF);//开关量来源0x1FFF（bit12~0)  0端子  1内部 P4.007//===断电丢失=============================set_reg16bit("P2.010", (ushort)io_in_功能.SON_伺服使能 | 0x100);//DI 1端子定义   01   DCBA：C（0：接常闭，1接常开）BA功能码set_reg16bit("P2.011", (ushort)io_in_功能.JOGU_正点动 | 0x100);//DI 2端子定义set_reg16bit("P2.012", (ushort)io_in_功能.JOGU_负点动 | 0x100);//DI 3端子定义set_reg16bit("P2.013", (ushort)io_in_功能.TCM0_多段力矩切换 | 0x100);//DI 4端子定义set_reg16bit("P2.014", (ushort)io_in_功能.ARST_复位 | 0x100);//DI 5端子定义//set_reg("P2.015", 0);//DI 6端子定义//set_reg("P2.016", 0);//DI 7端子定义//set_reg("P2.017", 0);//DI 8端子定义//set_reg("P2.036", 0);//DI 9端子定义//set_reg("P2.037", 0);//DI 10端子定义//set_reg("P2.038", 0);//DI 11端子定义//set_reg("P2.039", 0);//DI 12端子定义//set_reg("P2.040", (ushort)io_in_功能.ARST_复位 | 0x100);//DI 13端子定义}//设置D0初始化   端子输出public void set_io_DO_init(){//   + 0x100是常开// DO 1   端子定义101  电源// DO 2   端子定义103  零速// DO 3   端子定义109  原点复归完成， 坐标有效// DO 4   4端子定义105  坐标到位信号(参数 P1.054 设定值)// DO 5   5端子定义007  伺服故障// DO 6   端子定义100  关set_reg16bit("P2.018", 0);//DO 1端子定义101  电源set_reg16bit("P2.019", 0);//DO 2端子定义103  零速set_reg16bit("P2.020", 0);//DO 3端子定义109  原点复归完成， 坐标有效set_reg16bit("P2.021", 0);//DO 4端子定义105  坐标到位信号(参数 P1.054 设定值)set_reg16bit("P2.022", 0);//DO 5端子定义007  伺服故障set_reg16bit("P2.041", 0);//DO 6端子定义100  关   0x100是常开}public void set_io_out(ushort data){set_reg16bit("P4.7", data);//P4.007  bit对应开关状态//// DI 1  P2.010     101  使能    常开// DI 2  P2.011     137  正点动// DI 3  P2.012     138  反点动// DI 4  P2.013     117  力矩// DI 5  P2.014     102  复位// DI 6  P2.015     022  负限位// DI 7  P2.016     023  正限位// DI 8  P2.017     021  急停开关   常闭// DI 9  P2.036     100  关    常开// DI 10  P2.037    100  关    常开// DI 11  P2.038    100  关    常开// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    100  关    常开}public void jogu_正点动(UInt16 speed){set_reg16bit("P4.005", speed); //点动速度// DI 1  P2.010     101  使能    常开0x100// DI 2  P2.011     108  CTRG  呼叫PR#// DI 3  P2.012     111  POS0  PR#码段// DI 4  P2.013     112  POS1// DI 5  P2.014     116  TCM0  力矩码段// DI 6  P2.015     117  TCM1// DI 7  P2.016     120  T-P   混合模式（扭+位）// DI 8  P2.017     121  急停开关   常闭// DI 9  P2.036     100  关    常开// DI 10  P2.037    100  关    常开// DI 11  P2.038    100  关    常开// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    102  复位    常开      set_reg16bit("P4.007", 1 << 0//使能| 1 << 7//急停开关); // DI2  DI1}public void jogu_负点动(UInt16 speed){set_reg16bit("P4.005", speed); //点动速度// DI 1  P2.010     101  使能    常开0x100// DI 2  P2.011     108  CTRG  呼叫PR#// DI 3  P2.012     111  POS0  PR#码段// DI 4  P2.013     112  POS1// DI 5  P2.014     116  TCM0  力矩码段// DI 6  P2.015     117  TCM1// DI 7  P2.016     120  T-P   混合模式（扭+位）// DI 8  P2.017     121  急停开关   常闭// DI 9  P2.036     100  关    常开// DI 10  P2.037    100  关    常开// DI 11  P2.038    100  关    常开// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    102  复位    常开      set_reg16bit("P4.007", 1 << 0//使能| 1 << 7//急停开关); // DI3  DI1}public void set_复位(){// DI 1  P2.010     101  使能    常开0x100// DI 2  P2.011     108  CTRG  呼叫PR#// DI 3  P2.012     111  POS0  PR#码段// DI 4  P2.013     112  POS1// DI 5  P2.014     116  TCM0  力矩码段// DI 6  P2.015     117  TCM1// DI 7  P2.016     120  T-P   混合模式（扭+位）// DI 8  P2.017     121  急停开关   常闭// DI 9  P2.036     100  关    常开// DI 10  P2.037    100  关    常开// DI 11  P2.038    100  关    常开// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    102  复位    常开      set_reg16bit("P4.007", 1 << 0//使能| 1 << 7//急停开关| 1 << 12//复位); // DI3  DI1}//设置使能public void set_SON(bool start){//set_reg();}#endregion#endregion#region 寄存器操作// 1 获取参数寄存器编号  P3.002 =》 寄存器 0x0304private ushort get_reg_获取寄存器地址(string reg){//if (reg<0x07C8)//最大寄存器if (reg.IndexOf(".") > 0) //  "P5.016"  伺服电机坐标{string hi = reg.Substring(reg.IndexOf(".") - 1, 1); // 5string li = reg.Substring(reg.IndexOf(".") + 1);  //  16int hv = int.Parse(hi) * 0x0100;  // 0x500int lv = int.Parse(li) * 2;   //32   0x20ushort reg_NO = (ushort)(hv + lv);  //   0x0520return reg_NO;}return 0;}//====read==========================================//读单个寄存器 16bitpublic string read_reg16bit(string reg){UInt16 reg_address = get_reg_获取寄存器地址(reg);string data = rs485.Read_Reg(reg_address, 2);  // 在寄存器地址，读1个寄存器 (B3的寄存器是bit32的，必须读2次)return data;//返回寄存器结果}//读32位寄存器 32bitpublic string read_reg32bit(string reg){UInt16 reg_address = get_reg_获取寄存器地址(reg);string data = rs485.Read_Reg(reg_address, 2);//在寄存器地址，读2个寄存器(u16[0] u16[1] )return data;//返回寄存器结果}//====write=========================================//写单个寄存器(16bit)public string set_reg16bit(string reg, Int32 data){//  16bit寄存器UInt16 reg_address = get_reg_获取寄存器地址(reg);string start = rs485.Write_Reg16Bit(reg_address, (ushort)data);//发送命令return start;}//写32位寄存器public string set_reg32bit(string reg, Int32 data){//寄存器地址UInt16 reg_address = get_reg_获取寄存器地址(reg);//设定值string start = rs485.Write_Reg32bit(reg_address, data);return start;}#endregion#region 枚举定义//io定义：端子定义public enum io_in_功能 : ushort //1字节{OFF = 0,SON_伺服使能 = 0x01,ARST_复位 = 0x02,GAINUP_增益倍率 = 0x03,CCLR_清除脉冲值 = 0x04,ZCLAMP_电机零速时停转 = 0x05,CMDINV_速度扭矩模式切换 = 0x06,//==========================================================CTRG_PR模式节拍_上升沿 = 0x08, //  PR模式专用：与  POS 配合使用  //P5.007直接呼叫TRQLM_限制扭矩 = 0x09,VPL_电机自闭模式 = 0x0C,VPRS_模拟位置指令清除 = 0x0D,SPDLM_限速 = 0x10,//=============================POS0_PR模式码段 = 0x11,POS1_PR模式码段 = 0x12,POS2_PR模式码段 = 0x13,POS3_PR模式码段 = 0x1A,POS4_PR模式码段 = 0x1B,POS5_PR模式码段 = 0x1C,POS6_PR模式码段 = 0x1E,ABSE_绝对位置模式 = 0x1D,ABSC_绝对位置置0 = 0x1F,SPD0_多段速切换 = 0x14,SPD1_多段速切换 = 0x15,TCM0_多段力矩切换 = 0x16,TCM1_多段力矩切换 = 0x17,S_P_速度位置模式 = 0x18,S_T_速度力矩模式 = 0x19,T_P_力矩位置模式 = 0x20,EMGS_急停开关 = 0x21,NL_负限位 = 0x22,PL_正限位 = 0x23,ORGP伺服原点 = 0x24,SHOM_执行回原点 = 0x27,  //P5.004PT_PR_模式切换 = 0x2B,JOGU_正点动 = 0x37,JOGU_负点动 = 0x38,EV1_事件1 = 0x39,EV2_事件2 = 0x3A,EV3_事件3 = 0x3B,EV4_事件4 = 0x3C,GNUM0_多段齿轮比 = 0x43,GNUM1_多段齿轮比 = 0x44,INHP_禁止脉冲 = 0x45,//必须DI4脚才能实时性STP_电机停止 = 0x46,PFQS_急停速度 = 0x47}public enum io_DI : Int32{//P4.007  bit对应开关状态 // 说明书3.3.2节  +0x100 常开// DI 1  P2.010     01  SON    伺服启动// DI 2  P2.011     08  CTRG    内部位置命令触发    呼叫PR#// DI 3  P2.012     11  POS—0   内部位置命令选择 0  PR#码段// DI 4  P2.013     12  POS—1   // DI 5  P2.014     16  TCM—0   力矩码段// DI 6  P2.015     17  TCM—1// DI 7  P2.016     20  T-P     扭矩/位置混和模式命令---选择切换   高电平：力矩模式// DI 8  P2.017     21  EMGS    紧急停止// DI 9  P2.036     02  ARST    异常重置// DI 10  P2.037    37      正点动// DI 11  P2.038    38      负点动// DI 12  P2.039    100  关    常开// DI 13  P2.040    100  关    常开      伺服使能 = 1 << 0,  //DI 1CTRG触发 = 1 << 1,    //DI 2POS0 = 1 << 2,        //DI 3POS1 = 1 << 3,       //DI 4TCM0力矩 = 1 << 4,   //DI 5TCM1力矩 = 1 << 5,   //DI 6/// <summary>/// DI 7  （0：力矩模式   1：PR模式，可用TCM0选择力矩）/// </summary>TP力定切换 = 1 << 6,     //DI 7  （0：力矩模式   1：PR模式，可用TCM0选择力矩）EMGS急停 = 1 << 7,   //DI 8ARST复位 = 1 << 8,   //DI 9正转 = 1 << 9,       //DI 10反转 = 1 << 10,      //DI 11停止 = 1 << 11//=1<< 12,//=1<< 13//=1<< 14,//=1<< 15}//io定义：端子定义public enum io_out_功能 : ushort //1字节{SRDY_伺服上电 = 0x01,SON_伺服使能 = 0x02,ZSPD_零速 = 0x03,TSPD_到速 = 0x04,TPOS_到位 = 0x05,TQL_限扭 = 0x06,ALRM_故障 = 0x07,BRKR_刹车线 = 0x08,HOME_已回零 = 0x09,ABSW_绝对光栅故障 = 0x0D,IDXD_分度完成 = 0x0E,OLW_过负载 = 0x10,WARN_警告 = 0x11,//(正反极限、通讯异常、低电压、风扇异常)OVF_位置溢出 = 0x12,SNL_负限位 = 0x13,SPL_正限位 = 0x14,Cmd_ok_指令完成 = 0x15,CAP_OK_程序完成 = 0x16,MC_OK_指令和定位都完成 = 0x17,SP_OK_速度到达 = 0x19,Zon1 = 0x2C,Zon2 = 0x2D,Zon3 = 0x2E,Zon4 = 0x2F,SPO_0 = 0x30,   //P4.006   bit0 输出SPO_1 = 0x31,   //P4.006   bit1 输出SPO_2 = 0x32,   //P4.006   bit2 输出SPO_3 = 0x33,   //P4.006   bit3 输出SPO_4 = 0x34,   //P4.006   bit4 输出SPO_5 = 0x35,   //P4.006   bit5 输出SPO_6 = 0x36,   //P4.006   bit6 输出SPO_7 = 0x37,   //P4.006   bit7 输出SPO_8 = 0x38,   //P4.006   bit8 输出SPO_9 = 0x39,   //P4.006   bit9 输出SPO_A = 0x3A,   //P4.006   bit10 输出SPO_B = 0x3B,   //P4.006   bit11 输出SPO_C = 0x3C,   //P4.006   bit12 输出SPO_D = 0x3D,   //P4.006   bit13 输出SPO_E = 0x3E,   //P4.006   bit14 输出SPO_F = 0x3F,   //P4.006   bit15 输出ABSR,ABSD}//工作模式public enum mode工作模式 : ushort //1字节{//单一PT = 0x00,  //外部脉冲PR = 0x01,  //内位置S = 0x02,  //速度T = 0x03,     //力矩Sz = 0x04,    //速度带零速模式Tz = 0x05,    //力矩带零扭模式//混合PT_S = 0x06, //   脉冲+限速PT_T = 0x07,  //  脉冲+限力PR_S = 0x08,  //  内位置+限速PR_T = 0x09,  //  内位置+限力   、、 用这个S_T = 0x0A,   //  速度+限力DMC_NET = 0x0B, // 台达以太网CANopen = 0x0C, //EtherCAT = 0x0C,//PT_PR = 0x0D,  //位置+脉冲PT_PR_S = 0x0E,//位置+脉冲+限速PT_PR_T = 0x0F//位置+脉冲+限力}/// <summary>/// ushort num = (ushort)(LEDshow)Enum.Parse(typeof(LEDshow), comboBox1.Text);/// </summary>public enum LEDshow : short{#region 说明  //AL.013 急停报警   //  P0.001当前伺服报警//P0.002=0~26   //0电机坐标PUU(理论坐标)    P5.016//              //1位置命令的目前坐标PUU//              //2位置命令与回授位置的差异值PUU//              //3电机编码器目前回授的位置坐标Pulse（实际实时坐标）//              //4位置命令的目前坐标Pulse//              //5位置命令与回授位置的差异值，单位为编码器单位pulse//              //6驱动器接收到脉冲命令的频率，单位为 kpps适用于 PT / PR 模式。//              //7电机目前转速//              //8由模拟信道输入的速度命令，单位为 0.01 伏特//              //9整合的速度命令，单位为 0.1 rpm。//              //10由模拟信道输入的扭力命令，单位为 0.01 伏特//              //11整合的扭力命令，单位为百分比(%)。//              //12平均负载率//              //13峰值负载率//              //14  DC Bus 电压//              //15负载惯量比//              //16  IGBT 温度//              //17  共振频率//              //18  与 Z 相偏移量范围为-4999 ~ +5000。//              //19映像参数内容＃ 1//              //20映像参数内容＃ 2//              //35分度坐标命令//              //38电池电压//    //39   DI 状态(整合)//    //40   DO 状态(硬件)//              //49脉冲命令(CN1)输入的脉冲计数值。//              //51电机目前实际速度//              //        54电机目前实际扭力//              //55电机目前实际电流//              //56整流后的电容器电压//              //67PR 目标速度//              //111驱动器伺服错误码//              //-124编码器温度  0.0.124//=============================================#endregion//P0.002=0~26   L0电机坐标PUU理论坐标 = 0x00,//    P5.016L1位置命令的目前坐标PUU,L2位置命令与回授位置的差异值PUU,L3电机编码器目前回授的位置坐标Pulse实际实时坐标,L4位置命令的目前坐标Pulse,L5位置命令与回授位置的差异值单位为编码器单位pulse,L6驱动器接收到脉冲命令的频率单位为kpps适用于PTPR模式,L7电机目前转速,L8由模拟信道输入的速度命令单位为001伏特,L9整合的速度命令单位为01rpm,L10由模拟信道输入的扭力命令单位为001伏特,L11整合的扭力命令单位为百分比,L12平均负载率,L13峰值负载率,L14DCBus电压,L15负载惯量比,L16IGBT温度,L17共振频率,L18与Z相偏移量范围为正负5k,L19映像参数内容井1,L20映像参数内容井2,L35分度坐标命令 = 35,L38电池电压 = 38,L39DI状态,L40DO状态,L49脉冲命令CN1输入的脉冲计数值 = 49,L51电机目前实际速度 = 51,L54电机目前实际扭力 = 54,L55电机目前实际电流 = 55,L56整流后的电容器电压,L67PR目标速度 = 67,L111驱动器伺服错误码 = 111,L负124编码器温度 = -124  //0.0.124,}public enum ALM异警 : short{//13紧急停止//0f21//0235位置计数器溢位警告//30电机碰撞错误//09位置控制误差过大AL001过电流 = 1,AL002过电压 = 2,AL003低电压 = 3,AL004电机匹配异常 = 4,AL005回生错误 = 5,AL006过负荷 = 6,AL007速度控制误差过大 = 7,AL008异常脉冲控制命令 = 8,AL009位置控制误差过大 = 9,AL010回生状态下电压异常 = 10,AL011位置检出器异常 = 11,AL012校正异常 = 12,AL013紧急停止 = 13,AL014反向极限异常 = 14,AL015正向极限异常 = 15,AL016IGBT温度异常 = 16,AL017内存异常 = 17,AL018位置检出器输出异常 = 18,AL019 = 19,AL020串行通讯逾时 = 20,AL021 = 21,AL022主回路电源异常 = 22,AL023预先过负载警告 = 23,AL024编码器初始磁场错误 = 24,AL025编码器内部错误 = 25,AL026编码器内部数据可靠度错误 = 26,AL027编码器内部重置错误 = 27,AL028编码器高电压错误或编码器内部错误 = 28,AL029格雷码错误 = 29,AL030电机碰撞错误 = 30,AL031电机动力线错or断线侦测 = 31,AL032 = 32,AL033 = 33,AL034编码器内部通讯异常 = 34,AL035编码器温度超过保护上限 = 35,AL036 = 36,Al037 = 37,AL038 = 38,AL039 = 39,AL040 = 40,Al041 = 41,AL042模拟速度电压输入过高 = 42,AL043 = 43,AL044驱动器功能使用率警告 = 44,AL045电子齿轮比设定错误 = 45,AL046 = 46,AL047 = 47,AL048 = 48,AL049 = 49,AL050 = 50,AL051 = 51,AL53电机参数未确认 = 53,AL235位置计数器溢位警告 = 235}public enum AXIS : ushort//轴地址{A = 1,// Modbus 从站地址B = 2,C = 3,D = 4,E = 5,F = 6,G = 7,H = 8,I = 9,J = 10,K = 11,L = 12,M = 13,N = 14,O = 15,P = 16,Q = 17,R = 18,S = 19,T = 20,U = 21,V = 22,W = 23,X = 24,Y = 25,Z = 26,}#endregion#endregion#region 移植专用public int B3_init_初始化(byte address){//注意：顺序不要改，只有脱机下才能改工作模式。help_ModBus.address = address;set_DI(0);//脱机状态//设备初始化set_PRT_Mode_init_定位加力矩模式_初始化();  // 模式初始化//输出初始化set_DO_init_PRT();//  PR+T  输出初始化//输入初始化set_DI_init_PRT();//  PR+T  输入初始化return 0;}/// <summary>/// 一行G代码/// G0X9.896Y10.158Z1.000F10000/// G1Z-2.000F10000/// G1X9.993Y10.147F10000/// </summary>/// <param name="str"></param>/// <returns></returns>public int Gcode_解析(string str, bool run)//"G0X9.896Y10.158Z1.000F10000"{//   G0X9.896Y10.158Z1.000F10000//   G1Z-2.000F10000//   G1X9.993Y10.147F10000AXISclass gc = new AXISclass(str);double x坐标 = -1;double y坐标 = -1;double z坐标 = -1;double a坐标 = -1;double b坐标 = -1;double c坐标 = -1;double d坐标 = -1;double e坐标 = -1;double u坐标 = 0;int f_速度 = 0;x坐标 = gc.x_坐标;y坐标 = gc.y_坐标;z坐标 = gc.z_坐标;f_速度 = gc.f_速度;e坐标 = gc.e_坐标;a坐标 = gc.a_坐标;b坐标 = gc.b_坐标;c坐标 = gc.c_坐标;if (gc.g_指令 != -1){if (gc.g_指令 == 0){if (x坐标 != -1) G00(AXIS.X, x坐标, f_速度, true);if (y坐标 != -1) G00(AXIS.Y, y坐标, f_速度, true);if (z坐标 != -1) G00(AXIS.Z, z坐标, f_速度, true);if (e坐标 != -1) G00(AXIS.E, e坐标, f_速度, true);if (a坐标 != -1) G00(AXIS.A, a坐标, f_速度, true);if (b坐标 != -1) G00(AXIS.B, b坐标, f_速度, true);if (c坐标 != -1) G00(AXIS.C, c坐标, f_速度, true);if (d坐标 != -1) G00(AXIS.D, d坐标, f_速度, true);}if (gc.g_指令 == 1){if (x坐标 != -1) G01(AXIS.X, x坐标, f_速度, true);}}return 0;}#endregion}// G代码解析public class AXISclass{#region 字段static int G指令 = -1;private double X_坐标 = -1;private double Y_坐标 = -1;private double Z_坐标 = -1;static int F_速度 = -1;private double A_坐标 = -1;private double B_坐标 = -1;private double C_坐标 = -1;private double D_坐标 = -1;private double E_坐标 = -1;private double G_坐标 = -1;private double U_坐标 = -1;private double V_坐标 = -1;private double W_坐标 = -1;#endregion#region 属性// public int _坐标{get { return _坐标; }set { _坐标 = value; }}public int g_指令 { get => G指令; set => G指令 = value; }public double  x_坐标 { get { return X_坐标; } set { X_坐标 = value; } }public double y_坐标 { get { return Y_坐标; } set { Y_坐标 = value; } }public double z_坐标 { get { return Z_坐标; } set { Z_坐标 = value; } }public int f_速度 { get { return F_速度; } set { F_速度 = value; } }public double a_坐标 { get { return A_坐标; } set { A_坐标 = value; } }public double b_坐标 { get { return B_坐标; } set { B_坐标 = value; } }public double c_坐标 { get { return C_坐标; } set { C_坐标 = value; } }public double e_坐标 { get { return E_坐标; } set { E_坐标 = value; } }public double u_坐标 { get { return U_坐标; } set { U_坐标 = value; } }public double v_坐标 { get { return V_坐标; } set { V_坐标 = value; } }public double w_坐标 { get { return W_坐标; } set { W_坐标 = value; } }#endregion#region 构造public AXISclass(string str){get_AXIS_坐标(str);}#endregion#region 方法public void get_AXIS_坐标(string str){string data = str;int g;if (data.IndexOf("G") != -1){string AXIS_X = data.Substring(data.IndexOf("G") + 1);AXIS_X = AXIS_X.Substring(0, 2);//小数try{g = int.Parse(AXIS_X);}catch (Exception){AXIS_X = AXIS_X.Substring(0, 1);//小数g = int.Parse(AXIS_X);}G指令 = g;}if (data.IndexOf("X") != -1){string AXIS_X = data.Substring(data.IndexOf("X") + 1);AXIS_X = AXIS_X.Substring(0, AXIS_X.IndexOf(".") + 1 + 3);//小数double x = double.Parse(AXIS_X);X_坐标 = x;}data = str;if (data.IndexOf("Y") != -1){string AXIS位置 = data.Substring(data.IndexOf("Y") + 1);AXIS位置 = AXIS位置.Substring(0, AXIS位置.IndexOf(".") + 1 + 3);//小数double x = double.Parse(AXIS位置);Y_坐标 = x;}data = str;if (data.IndexOf("Z") != -1){string AXIS位置 = data.Substring(data.IndexOf("Z") + 1);AXIS位置 = AXIS位置.Substring(0, AXIS位置.IndexOf(".") + 1 + 3);//小数double x = double.Parse(AXIS位置);Z_坐标 = x;}data = str;if (data.IndexOf("F") != -1){string AXIS位置 = data.Substring(data.IndexOf("F") + 1);double x = double.Parse(AXIS位置);F_速度 = (int)(x);}data = str;if (data.IndexOf("E") != -1){string AXIS位置 = data.Substring(data.IndexOf("E") + 1);AXIS位置 = AXIS位置.Substring(0, AXIS位置.IndexOf(".") + 1 + 3);//小数double x = double.Parse(AXIS位置);E_坐标 = x;}data = str;if (data.IndexOf("A") != -1){string AXIS位置 = data.Substring(data.IndexOf("A") + 1);AXIS位置 = AXIS位置.Substring(0, AXIS位置.IndexOf(".") + 3);//小数double x = double.Parse(AXIS位置);A_坐标 = x;}data = str;if (data.IndexOf("B") != -1){string AXIS位置 = data.Substring(data.IndexOf("B") + 1);AXIS位置 = AXIS位置.Substring(0, AXIS位置.IndexOf(".") + 3);//小数double x = double.Parse(AXIS位置);B_坐标 = x;}data = str;if (data.IndexOf("C") != -1){string AXIS位置 = data.Substring(data.IndexOf("C") + 1);AXIS位置 = AXIS位置.Substring(0, AXIS位置.IndexOf(".") + 3);//小数double x = double.Parse(AXIS位置);C_坐标 = x;}}public double get_AXIS_坐标1(string data){string data1, data2;//G0X9.896Y10.158Z1.000F10000if (data.IndexOf("G") != -1){data1 = data.Split('G')[1];//去头data2 = data1.Split('X')[0];//去尾g_指令 = int.Parse(data2); //G}if (data.IndexOf("X") != -1){data1 = data.Split('X')[1];data2 = data1.Split('Y')[0];x_坐标 = double.Parse(data2);//X}if (data.IndexOf("Y") != -1){data1 = data.Split('Y')[1];data2 = data1.Split('Z')[0];y_坐标 = double.Parse(data2);//Y}if (data.IndexOf("Z") != -1){data1 = data.Split('Z')[1];data2 = data1.Split('F')[0];z_坐标 = double.Parse(data2);//Z}if (data.IndexOf("F") != -1){data1 = data.Split('F')[1];data2 = data1.Split('\r')[0];f_速度 = int.Parse(data2);//F}if (data.IndexOf("A") != -1){data1 = data.Split('A')[1];data2 = data1.Split('B')[0];a_坐标 = double.Parse(data2);//Z}if (data.IndexOf("B") != -1){data1 = data.Split('B')[1];data2 = data1.Split('C')[0];b_坐标 = double.Parse(data2);//Z}if (data.IndexOf("C") != -1){data1 = data.Split('C')[1];data2 = data1.Split('F')[0];c_坐标 = double.Parse(data2);//Z}return 0.0;}//if (num == "0" || num == "1" || num == "2" || num == "3" || num == "4" || num == "5"//                || num == "6" || num == "7" || num == "8" || num == "9")//            {//            }#endregion#region 委托#endregion}}

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