soem学习2 osal

SOEM对线程的创建和定时器相关封装成osal静态库，osal目录下有各个平台的相关代码，我只使用在linux，所以只关注linux下的实现

本目录下的osal.h对应的函数声明

/** Licensed under the GNU General Public License version 2 with exceptions. See* LICENSE file in the project root for full license information*/#ifndef _osal_
#define _osal_#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif#include "osal_defs.h"
#include <stdint.h>/* General types */
#ifndef TRUE
#define TRUE                1
#endif
#ifndef FALSE
#define FALSE               0
#endif
typedef uint8_t             boolean;
typedef int8_t              int8;
typedef int16_t             int16;
typedef int32_t             int32;
typedef uint8_t             uint8;
typedef uint16_t            uint16;
typedef uint32_t            uint32;
typedef int64_t             int64;
typedef uint64_t            uint64;
typedef float               float32;
typedef double              float64;typedef struct
{uint32 sec;     /*< Seconds elapsed since the Epoch (Jan 1, 1970) */uint32 usec;    /*< Microseconds elapsed since last second boundary */
} ec_timet;typedef struct osal_timer
{ec_timet stop_time;
} osal_timert;void osal_timer_start(osal_timert * self, uint32 timeout_us);
boolean osal_timer_is_expired(osal_timert * self);
int osal_usleep(uint32 usec);
ec_timet osal_current_time(void);
void osal_time_diff(ec_timet *start, ec_timet *end, ec_timet *diff);
int osal_thread_create(void *thandle, int stacksize, void *func, void *param);
int osal_thread_create_rt(void *thandle, int stacksize, void *func, void *param);#ifdef __cplusplus
}
#endif#endif

主要是对常用类型进行别名的定义;

定义了ec_timet这个结构体用于表示时刻

定义了osal_timert这个结构体表示定期器，内部主要包含一个ec_timet这个定时器停止时刻

osal_timer_start:启动定时器，即设置未来停止时刻

osal_timer_is_expired:判断定时器是否过期，读取当前时间和定时器停止时间比较。

osal_usleep:进程休眠，单位us

osal_current_time: 获取当前时间，转换成ec_timet结构返回

osal_time_diff:比较两个时间，并把结果放到第三个参数中返回

osal_thread_create :创建一个线程，主要封装pthread函数

osal_thread_create_rt:创建一个实时线程，在osal_thread_create基础上设置进程的优先级和进程的调度方式。

在这里osal_usleep 没有使用c库中的usleep重新实现usleep函数如下

int osal_usleep (uint32 usec)
{struct timespec ts;ts.tv_sec = usec / USECS_PER_SEC;ts.tv_nsec = (usec % USECS_PER_SEC) * 1000;/* usleep is deprecated, use nanosleep instead */return nanosleep(&ts, NULL);
}

使用nanosleep函数重新实现usleep,调用nanosleep函数进程会进入TASK_INTERRUPTIBLE状态，这种状态会因为收到信号被唤醒，有可能实际休眠时间没有达到而被唤醒。

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