ESD-PCIe 402-1 CAN卡驱动安装及测试

#Author ---> DK, Email ---> daikai@jluracing.com

#鉴于在网上搜索了很多关于ESD CAN卡驱动安装的教程都不理想，且官网给的Readme做得让我比较头疼，现将esd-pcie402 CAN卡驱动安装及测试教程分享给大家
#以esd-pcie402为例

//step1
写一个名为black_pci.sh的脚本（当然啦，这个名字你可以随便取，后缀位.sh文件即可），脚本内容如下：

#To disable SocketCan driver for PCIe402 series boards, add "blacklist plx_pci" in /etc/modprobe.d/blacklist.conf
if [ -z "$(cat /etc/modprobe.d/blacklist.conf | grep 'blacklist plx_pci')" ]; then
echo "start to add an line of 'blacklist plx_pci' in /etc/modprobe.d/blacklist.conf"
sudo sh -c "echo 'blacklist plx_pci' >> /etc/modprobe.d/blacklist.conf"
echo "'blacklist plx_pci' has been added into /etc/modprobe.d/blacklist.conf, please reboot linux first, and then run this script again."
sudo reboot
exit 0
fi

!!!写完脚本后在脚本所在目录执行 "sudo sh black_pci.sh",没有报错的话脚本就生效了，这个时候机器会重启，所以在进行这条命令前请确保自己没有打开重要的程序和文件，确认已经保存好!!!

//step2
首先你会从官网或产品自带的光盘里得到一个驱动包，名字大概是这样的：esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4, （如果你是32位系统请采用x86版本，本人ubuntu是64位，故采用x86_64版本）;
这个时候你应该果断待地进入esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4目录中，操作指令如下："cd esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4"。

//step3
进入到esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4目录后，你会发现有一个Makefile文件，在该目录下执行命令如下："make";
这时候你会惊奇地发现src文件夹中很多文件被编译了，其中有一个很重要的东西叫："esdcan-pcie402.ko",稍后会介绍它是如何用的。

//step4
在目录"esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/include"下，你能看到一个叫"ntcan.h"的头文件，它很重要，后期你程序在调用CAN接口时都要包含这个头文件;
需要将其copy到/usr/local/include目录下，在"esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/include"目录下执行命令如下"sudo cp ntcan.h /usr/local/include";
打开/usr/local/include查看，确认"ntcan.h"在该目录下。

//step5
在目录"esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/lib64"下，你能看到一个叫"libntcan.so.4.0.1"的动态链接库;
需要将其copy到/usr/local/lib目录下，在"esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/lib"目录下执行命令如下"sudo cp libntcan.so.4.0.1 /usr/local/lib";
确认"libntcan.so.4.0.1"在/usr/local/lib文件夹中后，接下来进入/usr/local/lib目录，执行"sudo ldconfig -v -n /usr/local/lib"，会生成"libntcan.so.4"文件;
确认"libntcan.so.4"在/usr/local/lib文件夹中后，接下来进入/usr/local/lib目录，执行"sudo ln -sfv libntcan.so.4 libntcan.so"，会生成"libntcan.so"文件。

//step6
加载动态链接库
任意目录下执行"ldconfig -p | grep ntcan"
通过后执行"cat /etc/ld.so.conf | grep /usr/local/lib"
通过后执行" sudo sh -c "echo /usr/local/lib >> /etc/ld.so.conf" "
接下来执行"sudo ldconfig"
至此，动态链接库加载完成

//step7
在目录"esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/src"下，你能看到一个叫"esdcan-pcie402.ko"的文件，这个文件是由之前所述的make命令生成的;
需要将其copy到/lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/pci目录下，在"esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/src"目录下执行命令如下"sudo cp esdcan-pcie402.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/pci";
打开/lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/pci查看，确认"esdcan-pcie402.ko"在该目录下;
接下来编译"esdcan-pcie402.ko"文件，打开一个新终端，执行"sudo depmod -a";
通过后执行"sudo modprobe esdcan-pcie402";

//step8
方法一（不推荐）：打开一个新终端执行“sudo mknod --mode=a+rw /dev/can0 c 52 0”，其中52代表402号CAN卡的major值，不同的CAN卡请根据型号自行更改值，Readme文件中有说明,
此时你在dev目录下会看到一个节点can0,但是采用这种方法有一个缺点，每次重启can0节点会被消除，这样你的CAN卡就启动不了，需要重新创建一个can0节点才能启动CAN卡，
原因是dev文件夹的全称其实是device，里面有鼠标、键盘等各种设备的节点，是装系统时自带的，我们后期不能随意添加节点，即使你添加了，开机重启后系统还是会将你删除。

方法二：创建一个名为"98-esdcanpci.rules"的文件，当然了，前面名称可以根据自己的喜好改，后缀为".rules"即可,文件里面的内容如下：
SUBSYSTEM=="pci", ACTION=="add", ATTR{subsystem_vendor}=="0x12fe", ATTR{subsystem_device}=="0x0402" , RUN+="/bin/sh -c 'mknod --mode=a+rw /dev/can0 c 52 0'"
#稍微解释一下其含义：ATTR{subsystem_vendor}=="0x12fe" is the registered ID of esd in PCI(PnP), ATTR{subsystem_device}=="0x0402" is the ID of CAN-PCIe402，52是CAN卡的major值
注意，每一块CAN卡的subsystem_vendor值和subsystem_device值不一样，可以通过以下命令来查找
首先在一个新终端执行："lspci"，你可以看到所有的pci设备，其中就会有一个叫CANBUS的，在我的电脑上，CANBUS前面对应有一个值"02:00.0";
接下来执行："lspci -n |grep 02:00.0",你就可以看到设备的subsystem_vendor和subsystem_device，在我电脑里执行后得到"02:00.0 0c09: 12fe:0402 (rev 01)",其中12fe为subsystem_vendor，0402为subsystem_device;
接下来98-esdcanpci.rules文件写完后，将其copy至"/etc/udev/rules.d"目录下，在该目录下对98-esdcanpci.rules执行chmod 777 98-esdcanpci.rules;
接下来重启ubantu系统,让rules文件生效;

//step8
确保CAN驱动已经加载，运行命令："lsmod |grep can";
下一步确认CAN设备可见，并且已具备合适的权限，运行命令"ls -l /dev/can0";
若以上两个命令运行均成功，则说明已经驱上了，但并未完全确定成功!

#至此，CAN卡驱动操作均已完成，接下来进行编译及测试
在目录“esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/example”下，你能看到一个叫cantest.c的文件，
在目录“esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/example”下执行“gcc -o cantest cantest.c -lntcan”,若编译通过则说明CAN驱动已经安装成功，
在该目录下，你会看到一个"cantest"的可执行文件，运行该文件时候要带上参数"cantest 3 0 0x00 0xff 1 10 100 1000 5000 2 -1"各项参数解释如下：
3 -- canRead
0 -- net0
0x00 -- first-id 0x00
0xff -- last-id 0xff
1 -- count of CMSG-packets
10 -- txbuf (useless here)
100 -- rxbuf
1000 -- tx timeout every 1 second (useless here)
5000 -- rx timeout every 5 seconds
2 -- baud rate 500k bit/s
-1 -- count of ntcan-API-Calls, -1 is forever canRead the bus.

cantest 3 0 0x00 0xff 1 10 100 1000 5000 2 -1 可以接收网内canid 在0和ff之间的数据包，需要接受很大的id的数据包，将0xff改大为0xffff即可;

//CAN卡自带120欧电阻，传感器输出端需要接一个120欧电阻（若不接则可能接收不到传感器数据），CAN卡接收端不需要外接120欧电阻。

以上为CAN卡驱动及测试全过程。

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