jz指令是什么意思_S7-200 SMART 运动控制指令详解-电气阿伟带小白启程
大家好,我是工控阿伟,今天又跟大家见面了。学习需要坚持,需要钻研,做技术亦是如此,厚积才能博发。阿伟写程序都是自己测试使用过的,需要的可以借鉴,避免走弯路。
S7-200 smart 运动控制指令由编程软件向导生成,运动控制指令有很多条构成,且每条指令都带有很多接口参数,想要使用这些指令,要先知道接口是什么意思,虽然帮助文章都有解释,但读懂帮助文件也很费劲,那么今天,阿伟就详细给大家介绍运动指令的使用。
S7-200 SMRAT 运动控制指令想到如下图生成:
1、选择"运动"右键打开。
2、本次就以"轴0"为例。
3、命个名字。
4、数字1位选择工程单位,可以使工程单位,也可以使用脉冲。
数字2是电机旋转一圈的脉冲量,我目前步进拨码设定是10000个脉冲旋转一周
数字3是单位,根据自己需要设定
数字4是电机旋转一圈的工程量,我设定的是360度,也就是说10000个脉冲对应360度。
、
5、方向控制,我是用的脉冲加方向,所以选择单项2轴。
6、正负极限根据需要设定,我这个没有正负极限就没有选择。
7、零电位使用,走绝对位置和相对位置之前一定要定义好原点,否则绝对位置和相对位置不运行。
8、0脉冲位置,也可以使用此点定义0点。
9、停止根据需要选择,通过阅读STP就能理解什么意思。
10、停止根据需要选择,通过阅读TRIG就能理解什么意思。
11、禁用根据需要选择,通过阅读DIS就能理解什么意思。
12、最大速度和最小速度根据现场情况设定,我设定最大速度为360度/秒。
13、JOG命令也就是手动运行,根据需要设定速度,建议设定小一些,看看运行速度再调整。
14、此处设定加减速时间,也就是脉冲输出的加减速时间,根据现场情况设定。
15、急停补偿。
16、反冲补偿,也就是校准丝杠间隙。
17、参考点设定
18、找零点时速度和方向设定。
19、偏移量设定
20、搜索参考点方式选择
21、从驱动器中读取绝对位置
22、曲线设定,我这里没用曲线,没有生成曲线。
23、点"建议"自动分配地址。
24、组件
25、映射显示
26、完成,点击生成就完成了。
1.启用并初始化轴
AXISx_CTRL子程序(控制)启用和初始化运动轴,方法是自动命令运动轴每CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次,并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0(始终开启)作为EN参数的输入。
管脚含义:
MODE:启用模块。1=可发送命令;0=中止进行中的任何命令
Done:完成标志位
Error:错误代码(字节)
C_Pos:轴的当前位置(绝对定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据
C_Speed:轴的当前速度,Real型数据
C_Dir:轴的当前方向(1=反向,0=正向)
2.手动控制轴
AXISx_MAN子例程(手动模式)将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行,或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。
管脚含义:
RUN:1=轴手动运行(速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制)0=停止手动控制
JOG_P:1=正转点动控制
JOG_N:1=反转点动控制
Speed:RUN运行时的目标速度,Real型数据
Dir:RUN运行时的方向
Error:错误代码(字节)
C_Pos:轴当前位置(绝对定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据
C_Speed:轴当前速度,Real型数据
C_Dir:轴的当前方向(1=反向,0=正向)
3、查找参考点
走绝对位置和相对位置前需要找到真实的零点,绝对位置和相对位置才能根据零点运行。
AXISx_RSEEK子程序(搜索参考点位置)使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后,运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。
管脚含义:
START:每接通一个扫描周期,就执行一次查找参考点(参考点查找方式由轴组态确定)
Done:完成标志位
Error:错误代码(字节)
4.绝对或者相对定位
AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。
管脚含义:
START:每接通一个扫描周期,就执行一次定位
Pos:目标位置(绝对定位为坐标点,相对定位为两点间距离),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据
Speed:目标速度,Real型数据
MODE:移动模式0:绝对位置 1:相对位置 2:单速连续 正向旋转 3:单速连续反向旋转
Abort:停止正在执行的运动
Done:完成标志位
Error:错误代码(字节)
C_Pos:轴当前位置(绝对定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据
C_Speed:轴当前速度,Real型数据
感谢你的收看,时间紧张,今天就到这里,关注我,后续的位置控制再写文章发布。
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