计算均值滤波时，需要每次求数组的和，再求均值，一般先放入一个数组，循环移出最后一个旧的值循环移入新的值

一般原来的做法

/******************************************************************************/

/**

* @param[in] data[3] 每次处理一组三维的数据，每个数据都需要均值滤波

* fifo:中间存数据的数组三维数组，在使用前定义

* len: N个值的均值滤波，比如len=5,代表5个点取一个均值

* output:均值滤波后的数据，三维的

* idx:均值滤波后的值对应的下标

* @return

*

*

*******************************************************************************/

void AvgFilter1(float data[3], float fifo[][FILTER_SIZE], int len, float output[][BUF_SIZE], int idx)

{

float sum1, sum2, sum3;

uint8_t i;

//mexPrintf("%d", data[1]);

for (i = 1; i < len; i++)

{

fifo[0][i - 1] = fifo[0][i];

fifo[1][i - 1] = fifo[1][i];

fifo[2][i - 1] = fifo[2][i];

}

fifo[0][len - 1] = data[0];

fifo[1][len - 1] = data[1];

fifo[2][len - 1] = data[2];

sum1 = 0;

sum2 = 0;

sum3 = 0;

for (i = 0; i < len; i++)

{

sum1 += fifo[0][i];

sum2 += fifo[1][i];

sum3 += fifo[2][i];

}

output[0][idx] = (sum1 / len);

output[1][idx] = (sum2 / len);

output[2][idx] = (sum3 / len);

//mexPrintf("output:\n");

if (idx== BUF_SIZE)

{

for (i=0;i

可以修改为新的做法

/******************************************************************************/

/** SIZE: 相当于len, 均值滤波的个数

* @param[in] deal with data one by one and get the average

* data: three axis' data

* fifo: Cache intermediate data

* len: the length of average's data

* output: output of average's data

* @return

*

*

*******************************************************************************/

void AvgFilter(float data[3], float fifo[][SIZE], float output[][BUF_SIZE], int idx)

{

/* filter_buff, FILTER_SIZE */

static uint8_t data_index = 0;

static float sum_x=0, sum_y=0, sum_z=0;

float fir_x, fir_y, fir_z;

uint8_t fir_pos;

/* find the index-9' data */

fir_x = fifo[0][data_index];

fir_y = fifo[1][data_index];

fir_z = fifo[2][data_index];

fifo[0][data_index] = data[0];

fifo[1][data_index] = data[1];

fifo[2][data_index] = data[2];

data_index = (data_index + 1) % SIZE;

sum_x += data[0];

sum_y += data[1];

sum_z += data[2];

sum_x -= fir_x;

sum_y -= fir_y;

sum_z -= fir_z;

output[0][idx] = (sum_x / SIZE);

output[1][idx] = (sum_y / SIZE);

output[2][idx] = (sum_z / SIZE);

}

这样运算量大大减少，将数据存放到一个数组组成的环形buffer中，每次取当前index的前一个value[index]，在sum和中减去value,再加上新的数据，即为当前数组的数据和，再求均值。