Ubuntu18.04下VScode调试教程

一、调试准备
二、需要创建哪些相关配置文件？
- 1.创建task.json文件
- 2.创建launch.json文件
- 3.创建c_cpp_properties.json文件
- 4.创建setting.json文件
三、怎么设置这些相关配置文件？
- 1.设置task.json文件
- 2.设置launch.json文件
- 3.设置c_cpp_properties.json文件
- 4.设置setting.json文件
四、调试方法

一、调试准备

首先是下载vscode以及编译器clang-6.0,具体的操作见我的另外两篇博客
关于vscode与clang的配置
ubuntu下的Vscode部署以及代码上传到码云

二、需要创建哪些相关配置文件？

1.创建task.json文件

首先，我们需要一个task.json文件来告诉Visual Studio Code如何构建C++程序，创建的方法有：
(1)复制粘贴现成的task.json或者整个.vscode文件夹(注意都是隐藏文件夹)
(2)点击Terminal–>Configure Default Build Task
注意此操作，要先选中工作空间中的cpp文件，才会跳出第二张图片的内容

下图列出了预定义的构建任务，选择第二个

还有一步是可选操作，如果用了ros2的colcon build命令就不需要去单独构建C++文件了，但如果是一个单纯的C++工程，就需要：Terminal–>Configure Default Build Task(快捷键ctrl+shift+B)去构建可执行文件。这里不详细展开。

2.创建launch.json文件

直接按F5或者Run–>Add Configuration
再选择C++(GDB/LLDB),选择第一个clang-6.0就好了
launch.json能够配置多个可执行文件，实现同时调试，如果想要在现成的文件里添加新的配置，直接点击界面左下方的蓝色键Add Configuration即可，或者复制粘贴

3.创建c_cpp_properties.json文件

相比于其他插件都是把设置项储存在Visual Studio Code的setting.json文件中，C/C++插件是通过c_cpp_properties.json文件来配置编译器、头文件路径、C++标准等设置项的。

创建方式：
通过Ctrl+Shift+P快捷键打开命令面板，然后输入并执行C/C++:Edit Configuration(JSON)就能创建。

4.创建setting.json文件

setting.json文件用来控制诸多工作项的配置,比如代码自动补全等。
创建方式：
通过Ctrl+Shift+P快捷键打开命令面板，然后输入并执行Preferences: Open Settings(JSON)就能创建。

三、怎么设置这些相关配置文件？

关于这一部分，阅读代码的相关的注释即可

1.设置task.json文件

{"version": "2.0.0","tasks": [// 各任务之间用大括号分割开，大括号之间有逗号隔开。{// 这个任务用colcon工具来编译整个工作目录下的packages// 在修改完代码后启动调试前通常需要先执行此任务。"type": "shell","command": "colcon build  ",  // 此任务要执行的命令（等价于在终端直接输入 colcon build)"group": {"kind": "build","isDefault": true},"problemMatcher": [],"label": "colcon build " // 这是任务名称。},{// 此任务用于安装编译完的包"type": "shell","command": "source ${workspaceFolder}/install/setup.sh",    // 任务要执行的命令"group": {"kind": "build","isDefault": true},"dependsOn": "source", //代表依赖关系，在执行此任务前需要先执行colcon任务。"problemMatcher": [],"label": "setup"        //此任务的名称，在launch.json文件中需要引用此名称。},{"type": "shell","command": "source /opt/ros/dashing/setup.sh",    // 任务要执行的命令"group": {"kind": "build","isDefault": true},"problemMatcher": [],"label": "source"        //此任务的名称，在launch.json文件中需要引用此名称。},// 还可以继续定义其它想要执行的任务（用大括号隔开）。// 。。。]
}

2.设置launch.json文件

{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "(gdb) Launch_pub_map","type": "cppdbg","request": "launch",// program代表要调试的程序路径（不同路径程序要对应修改）"program": "${workspaceFolder}/install/publish_map/lib/publish_map/pub_map","args": [],"stopAtEntry": false,// 是否在启动时，停在入口处。"cwd": "${workspaceFolder}","environment": [],"externalConsole": false,"MIMode": "gdb",// preLaunchTask代表在启动调试前需要执行的命令（该命令在tasks.json文件中定义）"preLaunchTask":  "setup","setupCommands": [{"description": "Enable pretty-printing for gdb","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}]},{"name": "(gdb)sub_map_pub_path","type": "cppdbg","request": "launch",// program代表要调试的程序路径（不同路径程序要对应修改）"program": "${workspaceFolder}/install/publish_map/lib/publish_map/sub_map_pub_path","args": [],"stopAtEntry": false,// 是否在启动时，停在入口处。"cwd": "${workspaceFolder}","environment": [],"externalConsole": false,"MIMode": "gdb",// preLaunchTask代表在启动调试前需要执行的命令（该命令在tasks.json文件中定义）"preLaunchTask":  "setup","setupCommands": [{"description": "Enable pretty-printing for gdb","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}]},{"name": "Python: visualize","type": "python","request": "launch","preLaunchTask": "setup",// "program": "${workspaceFolder}/install/map_visualize/lib/map_visualize/get_path","program": "${workspaceFolder}/src/map_visualize/map_visualize/visualize.py","console": "integratedTerminal","stopOnEntry": false,"cwd": "${workspaceFolder}",}]}

3.设置c_cpp_properties.json文件

{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true},// 添加C++的头文件目录。如果ros安装在不同的位置，对应的修改第二行路径"includePath": ["${workspaceFolder}/install/**","/opt/ros/dashing/include/**","/usr/include/**","${workspaceFolder}/src/publish_map/include/**"],// 设置C++编译器路径和语言标准，我们采用C++14标准"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/clang-6.0","cStandard": "c11","cppStandard": "c++14"}],"version": 4
}

4.设置setting.json文件

{// 在这里添加python3的包地址，这样在源代码里能自动补全，方便写程序。"python.autoComplete.extraPaths": ["/opt/ros/dashing/lib/python3.6/site-packages","${workspaceFolder}/install/custom_msg/lib/python3.6/site-packages","${workspaceFolder}/install/map_visualize/lib/python3.6/site-packages"],"python.formatting.provider": "yapf",   // 使用yapf自动格式化代码"python.linting.enabled": false,        //禁止lint语法提示（感觉不准）"files.associations": {"istream": "cpp","ostream": "cpp","ratio": "cpp","array": "cpp","functional": "cpp","tuple": "cpp","type_traits": "cpp","utility": "cpp","vector": "cpp","cctype": "cpp","clocale": "cpp","cmath": "cpp","csignal": "cpp","cstdarg": "cpp","cstddef": "cpp","cstdio": "cpp","cstdlib": "cpp","cstring": "cpp","ctime": "cpp","cwchar": "cpp","cwctype": "cpp","atomic": "cpp","strstream": "cpp","*.tcc": "cpp","bitset": "cpp","chrono": "cpp","cinttypes": "cpp","complex": "cpp","condition_variable": "cpp","cstdint": "cpp","deque": "cpp","list": "cpp","unordered_map": "cpp","exception": "cpp","algorithm": "cpp","iterator": "cpp","map": "cpp","memory": "cpp","memory_resource": "cpp","numeric": "cpp","optional": "cpp","random": "cpp","set": "cpp","string": "cpp","string_view": "cpp","system_error": "cpp","fstream": "cpp","future": "cpp","initializer_list": "cpp","iomanip": "cpp","iosfwd": "cpp","iostream": "cpp","limits": "cpp","mutex": "cpp","new": "cpp","shared_mutex": "cpp","sstream": "cpp","stdexcept": "cpp","streambuf": "cpp","thread": "cpp","cfenv": "cpp","typeindex": "cpp","typeinfo": "cpp","*.idl": "cpp","*.ipp": "cpp","*.txx": "cpp","unordered_set": "cpp"},"ros.distro": "dashing"
}

四、调试方法

在我们配置好后，点击左侧的run，可以看到有三个对应的不同的调试选项分别是:
(gdb) Launch_pub_map
(gdb)sub_map_pub_path
Python: visualize
对应着我们launch.json里面的调试名"name":
比如选中第一个 (gdb)sub_map_pub_path 然后按F5

如果想调试另外一个程序，就点击左侧的run，选中第二个 (gdb)sub_map_pub_path然后此时按F5是无效的
要点击左侧的绿色三角形！

最后我们检查一下一共有三个调试进程，在这里进行调试进程的切换：

再看看我们的终端有几个进程：

最后这里会有一个小问题，我每次debug的第一次会失败，然后在生成的终端里source install/setup.sh然后在次debug就可以了，不知道其他同志会不会有这个问题。
大功告成，开始调试。

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