上一篇主要讲述KDL中正运动学解的实现方式及其使用。本篇主要讲述KDL中逆运动学解的实现方式及其使用。

1. puma560的逆运动学解

首先还是以puma560作为例子，来看一下如何调用KDL的逆运动学求解器求解puma560的逆运动学解。

Chain puma560;puma560 = KDL::Puma560();ChainFkSolverPos_recursive fwdkin(puma560);int n = puma560.getNrOfJoints();JntArray q(n);Frame pos_goal;q.data.setRandom();q.data *= M_PI;fwdkin.JntToCart(q, pos_goal);Eigen::Matrix<double, 6, 1> L;L(0) = 1; L(1) = 1; L(2) = 1;L(3) = 0.01; L(4) = 0.01; L(5) = 0.01;ChainIkSolverPos_LMA solver(puma560, L);JntArray q_init(n);JntArray q_sol(n);q_init.data.setRandom();q_init.data *= M_PI;int retval;retval = solver.CartToJnt(q_init, pos_goal, q_sol);

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