STM32两轮自平衡小车（学习记录）—

摘要

MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。

MPU6050的数据是有较大噪音的，若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响。

MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。

移植过程

移植需要官方代码
dmpKey.h
dmpmao.h
inv_mpu.c
inv_mpu.h
inv_mpu_dmp_motion_driver.c
inv_mpu_dmp_motion_driver.h

以及
mpu6050.c
mpu6050.h
mpuiic.c
mpuiic.h

再自己写一个中断

void MPU6050_EXTI_Init(void)
{  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;             //INT-B5  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         //上拉输出GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                      GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);       //外部中断5优先级配置也就是MPU6050 INT引脚配置///优先级设为最高NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;             NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;                  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

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