基于can总线的A2L文件解析（1）
文章目录
- 建议：
- 数据区
- Record Layout
- FNC\_VALUES
- AXIS\_PTS\_X
- 数值型：
- 坐标轴：
- 标定量CHARACTERISTIC
- 数值型标定量
- Simulink生成A2L中的标定量：
- 加入地址后的标定量：
- **CANAPE\_EXT**
- 一维查表标定量
- Simulink生成A2L中的标定量：
- 加入地址后的标定量：
- 二维查表标定量
- Simulink生成A2L中的标定量：
- 加入地址后的标定量：
- 观测量MEASUREMENT
- 数值观测量
- Simulink生成A2L中的观测量：
- 加入地址后的观测量：
- 一维数组观测量
- Simulink生成A2L中的观测量：
- 加入地址后的观测量：
- Conversion Method
- GROUP
- A2L文件预定义类型
- datatype
- Type
- ConversionType
- COEFFS-可选参数
- COEFFS\_LINEAR-可选参数
- FORMULA-可选参数
- REF\_UNIT-可选参数
- STATUS\_STRING\_REF-可选参数
- IndexMode-针对于数据
- indexorder-针对于坐标轴
- addrtype
- AxisType
对于一个完整的A2L文件，应该包含总线的信息，如果是can总线应该包含波特率、CAN ID等，其次就是支持实现的功能CTO/DTO等，应该还有观测量和标定量的信息（地址，名称等），一般simulink生成的A2L中是不带地址信息的，需要后面通过带有地址信息的可执行文件来 填充地址，一般采用工具自动实现填充。
为了方便理解，将A2L的内容分为两个区： 协议区和数据区。
A2L文件大部分内容都是属于数据区，存放了数据的描述信息。本文先介绍数据区。
建议：
若文中类容的参数定义看不懂，可以ctrl+f搜索本文，应该可以找到对应的解释。或者直接参考ASAM MCD-2
数据区
Record Layout
为A2L文件中的其他变量提供布局方式
FNC_VALUES
有4个参数：
Position:table values在structure中的位置，基本都是1
DataType:见A2L文件预定义类型[datatype类型]，根据实际定义变量的类型来
IndexMode:见A2L文件预定义类型[IndexMode类型]，
AddressType:见A2L文件预定义类型[addrtype类型]
AXIS_PTS_X
有4个参数：
Position:axis point values在structure中的位置，基本都是1
DataType:见A2L文件预定义类型[datatype类型]，根据实际定义变量的类型来
indexorder:见A2L文件预定义类型[indexorder类型]，一般都是INDEX_INCR，递增
AddressType:见A2L文件预定义类型[addrtype类型]
数值型：
/begin RECORD_LAYOUT Scalar_BOOLEANFNC_VALUES 1 UBYTE COLUMN_DIR DIRECT/end RECORD_LAYOUT
坐标轴：
/begin RECORD_LAYOUT Lookup1D_X_FLOAT32_IEEEAXIS_PTS_X 1 FLOAT32_IEEE INDEX_INCR DIRECT/end RECORD_LAYOUT
基本AddressType都是DIRECT
标定量CHARACTERISTIC
数值型标定量
Simulink生成A2L中的标定量：
/begin CHARACTERISTIC/* Name */ MyParameter_C /* Long Identifier标定量描述 */ "this is my Parameter"/* Type */ VALUE /* ECU Address */ 0x0000 /* @ECU_Address@MyParameter_C@ */ /* Record Layout */ Scalar_UWORD /* Maximum Difference */ 0 /* Conversion Method */ CM_unitless /* Lower Limit */ 0.0 /* Upper Limit */ 65535.0/end CHARACTERISTIC
在上述标定量中，可以看到标定参数以下信息：
名称，描述，类型，地址（没有给值），布局（A2L文件中Record Layout定义）
Maximum Difference：关于表值调整的最大浮动（注：该值被解释为绝对值，而不是百分比）
转换方法（A2L文件中Conversion Method定义），最小值，最大值
加入地址后的标定量：
/begin CHARACTERISTIC MyParameter_C "this is my Parameter"VALUE 0x80182F3C Scalar_UWORD_S1 0 CM_unitless_S1 0 65535SYMBOL_LINK "MyParameter_C" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyParameter_C" 0x80182F3C 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end CHARACTERISTIC
由于是多个A2L文件融合，并给定地址，所以Record Layout和Conversion Method后都跟了一个参数，用作区分，此处可以看到地址信息已经加入进来了。
多了参数：
SYMBOL_LINK：引用 linker map文件中的符号名称。 后面跟的数字是Offset，符号相对于 linker map文件中符号地址的偏移量，一般都是0
IF_DATA：数据记录，用于描述CHARACTERISTIC的接口特定数据。必须在ASAM MCD-2MC元语言中描述与此关键字相关的参数 ，在协议区中定义了CANAPE_EXT结构
CANAPE_EXT
"CANAPE_EXT" struct {int; // version number, must be 100taggedstruct {"LINK_MAP" struct {char[256]; // symbol name in MAP filelong; // symbol base address in MAP file 基础地址uint; // address extension 扩展地址uint; // flag: address is relative to DSlong; // address offset to the symbol base addressuint; // flag: data type information is validuint; // data type of symbol in MAP file (CANape internal data type representation)uint; // bit offset of the symbol in MAP file};"DISPLAY" struct {long; // display colordouble; // minimal display value (phys)double; // maximal display value (phys)};"VIRTUAL_CONVERSION" struct {char[256]; // name of the (additional) conversion formula};};};
100，表示的是版本，后面是LINK_MAP中的参数和地址信息
一维查表标定量
Simulink生成A2L中的标定量：
/begin CHARACTERISTIC /* Name */ MyParameter_T/* Long Identifier */ "this is my Parameter T"/* Characteristic Type */ CURVE/* ECU Address */ 0x0000 /* @ECU_Address@MyParameter_T@ *//* Record Layout */ Lookup1D_WORD/* Maxdiff */ 0/* Conversion Method */ CM_mm/* Lower Limit */ -500.0/* Upper Limit */ 500.0/begin AXIS_DESCR /* Description of X-Axis Points *//* Axis Type */ COM_AXIS/* Reference to Input */ Input/* Conversion Method */ CM_km_h/* Number of Axis Pts */ 6/* Lower Limit */ 0.0/* Upper Limit */ 360.0AXIS_PTS_REF MyParameter_Ax/end AXIS_DESCR/end CHARACTERISTIC/begin AXIS_PTS/* Name */ MyParameter_Ax/* Long Identifier */ "This is MyParameter_Ax"/* ECU Address */ 0x0000 /* @ECU_Address@MyParameter_Ax@ *//* Input Quantity */ Input/* Record Layout */ Lookup1D_X_UWORD/* Maximum Difference */ 0/* Conversion Method */ CM_km_h/* Number of Axis Pts */ 6/* Lower Limit */ 0.0/* Upper Limit */ 360.0/end AXIS_PTS
一维查表有两个轴，根据输入值，按X轴查对应的Y轴，得到对应的参数。
相对于数值型标定量，多了轴的描述.Axis Type见预定义类型AxisType。
Reference to Input：关于输入量的描述，请参考数据记录（参见MEASUREMENT）。如果未分配输入量，参数“InputQuantity”应设置为"NO_INPUT_QUANTITY"（测量和标定系统必须能够处理这种情况）。
Number of Axis Pts：轴点的最大数量（注：测量和标定系统可以改变characteristic的大小（增加或减少轴点的数量）。轴点的数量不能随意增加，因为测量和标定系统为ECU程序中的每个characteristic保留的地址范围不能更改。）
AXIS_PTS_REF：有关轴点分布的描述，请参考AXIS_PTS记录。
AXIS_PTS主要描述轴的信息，也是标定量的一部分。
加入地址后的标定量：
/begin CHARACTERISTIC MyParameter_T "this is my Parameter T"CURVE 0x801803CC Lookup1D_WORD_S1 0 CM_mm_s_S1 -500 500/begin AXIS_DESCRCOM_AXIS Input CM_km_h_S1 6 0 360AXIS_PTS_REF MyParameter_Ax/end AXIS_DESCRSYMBOL_LINK "MyParameter_T" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyParameter_T" 0x801803CC 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end CHARACTERISTIC/begin AXIS_PTS MyParameter_Ax "This is MyParameter_Ax"0x801803A6 Input Lookup1D_X_UWORD_S1 0 CM_km_h_S1 6 0 360SYMBOL_LINK "MyParameter_Ax" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyParameter_Ax" 0x801803A6 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end AXIS_PTS
SYMBOL_LINK和CANAPE_EXT在上面一节已经说过，此处不再重复。
对于一维查表来说，ECU地址都是标定数组的首地址。
二维查表标定量
Simulink生成A2L中的标定量：
/begin CHARACTERISTIC /* Name */ MyParameter_M/* Long Identifier */ "This is MyParameter_M"/* Characteristic Type */ MAP/* ECU Address */ 0x0000 /* @ECU_Address@MyParameter_M@ *//* Record Layout */ Lookup2D_UBYTE/* Maxdiff */ 0/* Conversion Method */ CM_percent/* Lower Limit */ 0.0/* Upper Limit */ 100.0/begin AXIS_DESCR /* Description of X-Axis Points *//* Axis Type */ COM_AXIS/* Reference to Input */ Input1/* Conversion Method */ CM_unitless/* Number of Axis Pts */ 3/* Lower Limit */ 0.0/* Upper Limit */ 10.0AXIS_PTS_REF MyParameter_x_Ax/end AXIS_DESCR/begin AXIS_DESCR /* Description of Y-Axis Points *//* Axis Type */ COM_AXIS/* Reference to Input */ Input2/* Conversion Method */ CM_km_h/* Number of Axis Pts */ 9/* Lower Limit */ 0.0/* Upper Limit */ 360.0AXIS_PTS_REF MyParameter_y_Ax/end AXIS_DESCR/end CHARACTERISTIC/begin AXIS_PTS/* Name */ MyParameter_x_Ax/* Long Identifier */ "This is MyParameter_x_Ax"/* ECU Address */ 0x0000 /* @ECU_Address@MyParameter_x_Ax@ *//* Input Quantity */ Input1/* Record Layout */ Lookup2D_X_UBYTE/* Maximum Difference */ 0/* Conversion Method */ CM_uint8_unitless/* Number of Axis Pts */ 3/* Lower Limit */ 0.0/* Upper Limit */ 10.0/end AXIS_PTS/begin AXIS_PTS/* Name */ MyParameter_y_Ax/* Long Identifier */ "This is MyParameter_y_Ax"/* ECU Address */ 0x0000 /* @ECU_Address@MyParameter_y_Ax@ *//* Input Quantity */ Input2/* Record Layout */ Lookup2D_X_UWORD/* Maximum Difference */ 0/* Conversion Method */ CM_km_h/* Number of Axis Pts */ 9/* Lower Limit */ 0.0/* Upper Limit */ 360.0/end AXIS_PTS
二维查表相对于一维查表只是多了一个Y轴，根据两个输入值，查X轴和Y轴，共同决定最终的输出值，查的map为二维数组。
加入地址后的标定量：
/begin CHARACTERISTIC MyParameter_M "This is MyParameter_M"MAP 0x801830F6 Lookup2D_UBYTE_S1 0 CM_percent_S1 0 100/begin AXIS_DESCRCOM_AXIS Input1 CM_unitless_S1 3 0 10AXIS_PTS_REF MyParameter_x_Ax/end AXIS_DESCR/begin AXIS_DESCRCOM_AXIS Input2 CM_km_h_S1 9 0 360AXIS_PTS_REF MyParameter_y_Ax/end AXIS_DESCRSYMBOL_LINK "MyParameter_M" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyParameter_M" 0x801830F6 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end CHARACTERISTIC/begin AXIS_PTS MyParameter_x_Ax "This is MyParameter_x_Ax"0x80183443 Input1 Lookup2D_X_UBYTE_S1 0 CM_unitless_S1 3 0 10SYMBOL_LINK "MyParameter_x_Ax" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyParameter_x_Ax" 0x80183443 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end AXIS_PTS/begin AXIS_PTS MyParameter_y_Ax "This is MyParameter_y_Ax"0x801830A4 CDCInput_VehSpd Lookup2D_X_UWORD_S1 0 CM_km_h_S1 9 0 360SYMBOL_LINK "MyParameter_y_Ax" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyParameter_y_Ax" 0x801830A4 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end AXIS_PTS
轴的定义不一定和map在一起，因为可能很多地方都会用到这个轴，本文放在一起只是为了好看一些。
此处MyParameter_M的地址表示为二维数组的首地址。
观测量MEASUREMENT
数值观测量
Simulink生成A2L中的观测量：
/begin MEASUREMENT/* Name */ MyMEASUREMENT/* Long identifier */ "This is MyMEASUREMENT "/* Data type */ UBYTE/* Conversion method */ CM_unitless/* Resolution (Not used) */ 0/* Accuracy (Not used) */ 0/* Lower limit */ 0.0/* Upper limit */ 1.0ECU_ADDRESS 0x0000 /* @ECU_Address@MyMEASUREMENT@ *//end MEASUREMENT
观测量中有两个参数未使用：
Resolution：最小可能的位变化，也就是精度
Accuracy：可能与精确值的偏差（%），其他的参数应该都比较好理解了。
加入地址后的观测量：
/begin MEASUREMENT MyMEASUREMENT "This is MyMEASUREMENT"UBYTE CM_unitless 0 0 0 1ECU_ADDRESS 0x700132C0SYMBOL_LINK "MyMEASUREMENT" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyMEASUREMENT" 0x700132C0 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end MEASUREMENT
一维数组观测量
Simulink生成A2L中的观测量：
/begin MEASUREMENT/* Name */ MyMEASUREMENT_T/* Long identifier */ "This is MyMEASUREMENT_T"/* Data type */ UBYTE/* Conversion method */ CM_boolean/* Resolution (Not used) */ 0/* Accuracy (Not used) */ 0/* Lower limit */ 0/* Upper limit */ 1/* Array Size */ARRAY_SIZE 4ECU_ADDRESS 0x0000 /* @ECU_Address@MyMEASUREMENT_T@ *//end MEASUREMENT
相对于数值，数组多了一个ARRAY_SIZE，很好理解，也就是数组的大小
加入地址后的观测量：
/begin MEASUREMENT MyMEASUREMENT_T "This is MyMEASUREMENT_T"UBYTE CM_boolean_S2 0 0 0 1ECU_ADDRESS 0x70013456MATRIX_DIM 4 1 1SYMBOL_LINK "MyMEASUREMENT_T" 0/begin IF_DATA CANAPE_EXT 100LINK_MAP "MyMEASUREMENT_T" 0x70013456 0 0 0 0 0 0/end IF_DATA/end MEASUREMENT
此处ARRAY_SIZE变成了MATRIX_DIM，
MATRIX_DIM：显示多维度量的大小和维度。如果使用MATRIX_DIM关键字，则不需要ARRAY_SIZE选项。但是，如果同时使用关键字ARRAY_SIZE和MATRIX_DIM，则ARRAY_SIZE中的结果值必须与MATRIX_DIM的xDimyDimzDim相同。如果缺少关键字，则数组只有一个尺寸为ARRAY_SIZE的维度。
参数：
xDim-x维度中的值数
yDim-y维度中的值数
zDim-z维度中的值数
此处MATRIX_DIM4 1 1 和ARRAY_SIZE 4表示的结果是一样的。
Conversion Method
数据的转换方式
必选参数有:名称Name，LongIdentifier描述，ConversionType 转换类型，Format精度，Units单位
可选参数有：COEFFS，COEFFS_LINEAR，COMPU_TAB_REF，FORMULA，REF_UNIT（见预定义类型中的对应项）
/begin COMPU_METHOD/* Name of CompuMethod */ CM_unitless/* Long identifier */ "This is My CompuMethod"/* Conversion Type */ RAT_FUNC/* Format */ "%3.0"/* Units */ "unitless"/* Coefficients */ COEFFS 0 1 0 0 0 1/end COMPU_METHOD
此处Conversion Type设置为RAT_FUNC，则为有理转换，0 1 0 0 0 1代表abcdef参数。
GROUP
将标定量和观测量分类，对于Simulink模型来说，是按模块来分类的。每个模块会单独划分一个组。
在标定软件中，可以看到组的定义，及里面的标定量和观测量。
/begin GROUP /* Name */ S252_MyGROUP /* Long identifier */ "This is S252_MyGROUP"/begin REF_CHARACTERISTICMyParameter_CMyParameter_TMyParameter_M/end REF_CHARACTERISTIC/begin REF_MEASUREMENTMyMEASUREMENTMyMEASUREMENT_T/end REF_MEASUREMENT/end GROUP
Name：在ASAM MCD-2MC模块的所有组中，组的名称必须是唯一的，即模块中不得有另一个具有相同标识符的组对象。
REF_CHARACTERISTIC:后面定义需要加入组的标定量，只能是CHARACTERISTIC或AXIS_PTS.
REF_MEASUREMENT：后面定义需要加入组的观测量
对应到实际A2L中，只是组名称后面加了一个字符，用来区分不同的A2L的融合。
A2L文件预定义类型
datatype
|
Data Type |
Signedness |
Bit Width |
Format |
|
UBYTE |
unsigned |
8 |
unsigned integer 1字节无符号整型 |
|
SBYTE |
signed |
8 |
two's complement integer 1字节有符号整型 |
|
UWORD |
unsigned |
16 |
unsigned integer 2字节无符号整型 |
|
SWORD |
signed |
16 |
two's complement integer 2字节有符号整型 |
|
ULONG |
unsigned |
32 |
unsigned integer 4字节无符号整型 |
|
SLONG |
signed |
32 |
two's complement integer 4字节有符号整型 |
|
A_UINT64 |
unsigned |
64 |
unsigned integer 8字节无符号整型 |
|
A_INT64 |
signed |
64 |
two's complement integer 8字节有符号整型 |
|
FLOAT32_IEEE |
signed |
32 |
IEEE 754 single precision 4字节浮点型 |
|
FLOAT64_IEEE |
signed |
64 |
IEEE 754 double precision 8字节浮点型 |
Type
|
Type类型 |
描述 |
|
VALUE |
值 |
|
CURVE |
一维查表 |
|
MAP |
二维查表 |
|
CUBOID |
三维查表 |
|
CUBE_4 |
四维查表 |
|
CUBE_5 |
五维查表 |
|
VAL_BLK |
无轴数组 |
|
ASCII |
字符串 |
ConversionType
|
ConversionType类型 |
描述 |
|
RAT_FUNC |
有理转换Rational， f(x)=(axx + bx + c)/(dxx + ex + f) INT = f(PHYS) 系数a、b、c、d、e、f必须由COEFFS关键字指定 |
|
IDENTICAL |
不转换，PHYS = INT |
|
FORM |
根据FORMULA键字指定的公式进行转换。 |
|
LINEAR |
以下类型的线性函数：f（x）=ax+b PHYS=f(INT) 系数a和b必须由COEFFS_LINEAR关键字指定 |
|
TAB_INTP |
带插值的表格 |
|
TAB_NOINTP |
无插值的表格 |
|
TAB_VERB |
字符表转换Verbal Table |
对于线性函数，使用ConversionType linear；对于ident函数，使用ConversionType
IDENTICAL。对于非线性函数，必须能够在所使用的AXIS_PTS,、CHARACTERISTIC或MEASUREMENT范围内反转公式。否则，请使用ConversionType FORM.
COEFFS-可选参数
该关键字用于为以下类型的分数有理函数指定系数a、b、c、d、e、f：
f(x)=(axx + bx + c) / (dxx + ex + f)
Example:
COEFFS 0 4 8 0 0 5
/* Control unit internal values of revolutions (INT) is calculated from */
/* physical values (PHYS: unit of PHYS is [rpm]) as follows: */
/* INT = (4/5) * PHYS/[rpm] + (8/5) */
/* inverted: PHYS/[rpm] = 1.25 * INT - 2.0 */
COEFFS_LINEAR-可选参数
此关键字用于指定以下类型的线性函数的系数a和b：
f(x)=ax + b
FORMULA-可选参数
用于转换的公式
REF_UNIT-可选参数
此关键字用于引用测量单位（例如，单位类型的对象）。字符串参数单位是冗余信息，因为REF_UNIT引用的记录也包含该信息。仅为了与先前版本的ASAM MCD-2MC兼容，参数REF_UNIT是可选的。
STATUS_STRING_REF-可选参数
此关键字用于将ECU内部值的值范围分为数字部分和文字部分。文字部分可用于可视化状态信息（例如，“传感器未连接”）。
IndexMode-针对于数据
|
IndexMode类型 |
描述 |
|
COLUMN_DIR |
deposited in columns按列存放 |
|
ROW_DIR |
deposited in rows按行存放 |
indexorder-针对于坐标轴
|
indexorder类型 |
描述 |
|
INDEX_INCR |
随着地址的增加而增加索引 |
|
INDEX_DECR |
随着地址的增加而减少索引 |
addrtype
|
addrtype类型 |
描述 |
|
PBYTE |
相关内存位置有一个指向该表值或轴点值的1字节指针 |
|
PWORD |
相关内存位置有一个指向该表值或轴点值的2字节指针 |
|
PLONG |
相关内存位置有一个指向该表值或轴点值的4字节指针 |
|
DIRECT |
相关的内存位置具有第一个表值或轴点值，所有其他的都跟随递增地址 |
AxisType
|
AxisType类型 |
描述 |
|
CURVE_AXIS |
曲线轴。此轴类型使用单独的CURVE CHARACTERISTIC来重新缩放轴。参考曲线用于查找轴索引，控制器使用索引值确定CURVE 或MAP中的操作点。 |
|
COM_AXIS |
对轴点进行分组或对轴点进行描述以进行存放。对于这种轴点变体，轴点值与仿真内存中curve或map的表值分离，并且必须通过特殊的AXIS_PTS数据记录进行描述。对该记录的引用使用关键字'AXIS_PTS_REF'。 |
|
FIX_AXIS |
这是一条曲线或一张带有虚拟轴点的地图，这些虚拟轴点未存放在EPROM上。轴点可以根据使用关键字FIX_AXIS_PAR,FIX_AXIS_PAR_DIST,FIX_AXIS_PAR_LIST定义的参数计算。无法修改轴点。 |
|
RES_AXIS |
重新缩放轴。对于这种轴点变体，轴点值为与仿真内存中curve或map的表值分离 并且必须通过特殊的AXIS_PTS数据记录进行描述。对该记录的引用使用关键字'AXIS_PTS_REF'。 |
|
STD_AXIS |
标准轴 |
目前用到的就这些参数定义，如果后面遇到新的，还会持续更新~~
你的点赞，收藏，关注，转发是对小弟的最大支持~~~~
建了一个WX公众号，《汽车电子学习笔记》感兴趣可以关注一下，有问题可以与我留言交流~~~
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