罗德里格斯公式（Rodrigues Formula）
罗德里格斯公式（Rodrigues’s Formula）
摘要：罗德里格斯公式推导过程。主要参考Krasjet的文档，写的非常详细，如果想看更加详细的过程，建议去看看文档。这里主要做了简洁浓缩，方便快速查看。
一、轴角（Axis-Angle）的介绍
采用一个旋转轴u和一个旋转角度θ来刻画旋转。
比如：
我们有一个经过原点的（如果旋转轴不经过原点我们可以先将旋转轴平移到原点，进行旋转，再平移回原处）旋转轴 u=(
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参考本处博客
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