最近忙着搞老师的任务，没来得及更新点云系列。
目前在做Kinect，在这里接着做个笔记。
原文地址： Kinect Tutorials
这仅仅是做一个笔记以及自己的实际操作记录

关于KINECT V2.0 C++ SDK 基础教程的笔记 EP2

1、概述
- 1.1 更改代码
- - 1.1.1 改变数据源
  - 1.1.2 获取深度数据帧
- 1.2 完整代码
- 1.3 结果图

跟着网上的教程，学习Kinect c++ SDK。
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跟着网上的教程，学习Kinect c++ SDK。

1、概述

在上一章获取RGB的基础上进行了深度图展示

1.1 更改代码

1.1.1 改变数据源

IDepthFrameReader* reader;     // Kinect depth data sourcebool initKinect() {if (FAILED(GetDefaultKinectSensor(&sensor))) {return false;}if (sensor) {sensor->Open();IDepthFrameSource* framesource = NULL;sensor->get_DepthFrameSource(&framesource);framesource->OpenReader(&reader);if (framesource) {framesource->Release();framesource = NULL;}return true;} else {return false;}
}

1.1.2 获取深度数据帧

void getKinectData(GLubyte* dest) {IDepthFrame* frame = NULL;if (SUCCEEDED(reader->AcquireLatestFrame(&frame))) {unsigned int sz;unsigned short* buf;frame->AccessUnderlyingBuffer(&sz, &buf);const unsigned short* curr = (const unsigned short*)buf;const unsigned short* dataEnd = curr + (width*height);while (curr < dataEnd) {// Get depth in millimetersunsigned short depth = (*curr++);// Draw a grayscale image of the depth:// B,G,R are all set to depth%256, alpha set to 1.for (int i = 0; i < 3; ++i)*dest++ = (BYTE)depth % 256;*dest++ = 0xff;}}if (frame) frame->Release();
}

遇到找不到freeglut.dll的错误，把freeglut.dll放到Debug文件夹下就可以了

1.2 完整代码

//这是一个基于gult显示深度图的代码// SDL
//包含文件
//为了Kinect正常工作#include <Windows.h>
#include <Ole2.h>
//为可视化
#include <gl/GL.h>
#include <gl/GLU.h>
#include <gl/glut.h>
//kinect主要头文件
#include <Kinect.h>//常量和全局变量
#define width 512
#define height 424// OpenGL Variables 变量
GLuint textureId;              // ID of the texture to contain Kinect RGB Data 包含 Kinect RGB 数据的纹理 ID
GLubyte data[width * height * 4];  // BGRA array containing the texture data  包含纹理数据的 BGRA 数组// Kinect variables 变量
IKinectSensor* sensor;         // Kinect sensor  Kinect传感器
IDepthFrameReader* reader;     // Kinect color data source    Kinect 颜色数据源//Kinect初始化
//initKinect()函数的作用是初始化一个 Kinect 设备。它包含了两个部分：首先，我们需要找到一个已连接到电脑的 Kinect 传感器，然后将其初始化并准备从中读取数据。
bool initKinect() {if (FAILED(GetDefaultKinectSensor(&sensor))) {return false;}if (sensor) {sensor->Open();IDepthFrameSource* framesource = NULL;sensor->get_DepthFrameSource(&framesource);framesource->OpenReader(&reader);if (framesource) {framesource->Release();framesource = NULL;}return true;} else {return false;}
}//从 Kinect 中获取 RGB 帧
void getKinectData(GLubyte* dest) {IDepthFrame* frame = NULL;if (SUCCEEDED(reader->AcquireLatestFrame(&frame))) {unsigned int sz;unsigned short* buf;frame->AccessUnderlyingBuffer(&sz, &buf);const unsigned short* curr = (const unsigned short*)buf;const unsigned short* dataEnd = curr + (width * height);while (curr < dataEnd) {// Get depth in millimetersunsigned short depth = (*curr++);// Draw a grayscale image of the depth:// B,G,R are all set to depth%256, alpha set to 1.for (int i = 0; i < 3; ++i)*dest++ = (BYTE)depth % 256;*dest++ = 0xff;}}if (frame) frame->Release();
}void drawKinectData() {glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureId);getKinectData(data);glTexSubImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, width, height, GL_BGRA_EXT, GL_UNSIGNED_BYTE, (GLvoid*)data);glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);glBegin(GL_QUADS);glTexCoord2f(0.0f, 0.0f);glVertex3f(0, 0, 0);glTexCoord2f(1.0f, 0.0f);glVertex3f(width, 0, 0);glTexCoord2f(1.0f, 1.0f);glVertex3f(width, height, 0.0f);glTexCoord2f(0.0f, 1.0f);glVertex3f(0, height, 0.0f);glEnd();
}
//具体的初始化代码取决于使用那种实现方式 (GLUT 或 SDL)。它只是使用适当的 API 初始化一个窗口，失败时返回 false。GLUT 版本的实现还会通过指定draw()函数在每次循环迭代中被调用来设置主循环。
//主循环在execute()函数中启动。在 GLUT中，循环是在后台处理的，所以我们需要做的就是调用glutMainLoop()函数。
void draw() {drawKinectData();glutSwapBuffers();
}void execute() {glutMainLoop();
}bool init(int argc, char* argv[]) {glutInit(&argc, argv);glutInitDisplayMode(GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA);glutInitWindowSize(width, height);glutCreateWindow("Kinect SDK Tutorial");glutDisplayFunc(draw);glutIdleFunc(draw);return true;
}int main(int argc, char* argv[]) {if (!init(argc, argv)) return 1;if (!initKinect()) return 1;// Initialize textures//代码中描述了三个步骤——设置纹理以包含图像帧，准备 OpenGL 来绘制纹理，以及设置摄像机视点（对 2D 图像使用正投影）。glGenTextures(1, &textureId);glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureId);glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST);glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST);glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGBA8, width, height,0, GL_BGRA_EXT, GL_UNSIGNED_BYTE, (GLvoid*)data);glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, 0);// OpenGL setupglClearColor(0, 0, 0, 0);glClearDepth(1.0f);glEnable(GL_TEXTURE_2D);// Camera setupglViewport(0, 0, width, height);glMatrixMode(GL_PROJECTION);glLoadIdentity();glOrtho(0, width, height, 0, 1, -1);glMatrixMode(GL_MODELVIEW);glLoadIdentity();// Main loopexecute();return 0;
}

1.3 结果图

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