插入蓝牙。

###连接蓝牙设备

add nao to group plugdev

> usermod -a -G plugdev nao

sudo hciconfig hci0 up 这一步会报错：

Can’t init device hci0: Operation not possible due to RF-kill (132)

然后可以通过 rfkill list 看soft block状态：

0: hci0: Bluetooth

Soft blocked: yes

Hard blocked: no

1: phy0: Wireless LAN

Soft blocked: no

Hard blocked: no

可以看到 Bluetooth是处于 soft blocked 的状态，可是通过 rfkill unblock all 或 rfkill unblock bluetooth 都没效果。

查资料可能是由于内核模块 acer-wmi 冲突造成的，解决办法：

sudo modprobe -r acer-wmi

cd /etc/modprobe.d

sudo nano blacklist.conf

来自：http://askubuntu.com/questions/62730/cannot-change-soft-block-setting-to-no-for-ar9287-wireless-network

然后naoqi系统里面不存在 acer-wmi模块。

后来发现是 connman 造成的，解决办法：

root@osmc:~$ cat /var/lib/connman/settings

[global]

OfflineMode=false

[Wired]

Enable=true

Tethering=false

[Bluetooth]

Enable=false

Tethering=false

Setting Enabled=true under the Bluetooth tag fixed the soft block。

或直接用命令 connman enable bluetooth

来自：https://discourse.osmc.tv/t/enabling-bluetooth/711

修改后需要重启系统。

之后再 ，hciconfig hci0 up

其中 hci0 是通过 hciconfig -a 拿到的。

再通过命令扫描周围的蓝牙：

hcitool scan

扫描结果可能是：

Scanning …

CLLSPKPCARG

找到目标的 hadware_id后再运行：

simple-agent hci0 或有的命令为 bluez-simple-agent

再运行

hcitool cc && hcitool auth

查看已经认证过的蓝牙列表：

bluez-test-device list

编辑配置文件 /etc/asound.conf ，加入

pcm.bluetooth {

type bluetooth

device }

再编辑 vi /etc/bluetooth/audio.conf，加入：

Disable=Media

Enable=Socket

重启 sudo /etc/init.d/bluetooth restart

然后测试一下：

mpg321 -a bluetooth -g 15 02 Magic.mp3

aplay -D bluetooth bluetooth-music.wav

###修改系统的默认输出设备

使用 pactl list 出现以下报错：

Connection failure: Connection refused

pa_context_connect() failed: Connection refused

或使用pacmd 以下错：

No PulseAudio daemon running, or not running as session daemon.

解决办法： pulseaudio –kill && pulseaudio –start

如果 pactl list sinks short 命令没有出现蓝牙设备的sink，那么运行：pactl load-module module-alsa-sink device=bluetooth

参考：http://askubuntu.com/questions/145733/a2dp-connection-not-shown-in-pulseaudio

当蓝牙断开连接时，需要unload-module，参考 https://gist.github.com/joergschiller/1673341

再设置 pacmd set-default-sink 1

参考如何 动态切换audio输出 sink ：

http://askubuntu.com/questions/71863/how-to-change-pulseaudio-sink-with-pacmd-set-default-sink-during-playback

http://unix.stackexchange.com/questions/65246/change-pulseaudio-input-output-from-shell

设置后，naoqi系统需要重启才能生效。

参考 ：http://blog.whatgeek.com.pt/2014/04/raspberry-pi-bluetooth-wireless-speaker/

NAO设置参考：https://community.aldebaran.com/en/forum/problem-about-bluetooth-earphone-configuration-nao-3875

参考NAO对接蓝牙视频：https://www.youtube.com/watch?v=57Z4vLBgynI

2 – Create a serial port over BlueTooth:

> bluez-test-serial 00:07:80:51:10:73

Connected /dev/rfcomm0 to 00:07:80:51:10:73

Press CTRL-C to disconnect

Note the serial port name: “/dev/rfcomm0”

13 – Open, read and write using that port, eg using python and pyserial.

We’ve made an example using choregraphe: the simple_serial.py

(the serial port can be changed clicking the small tools at the bottom left of the choregraphe box)