【新手教程】51Sim-One Cloud 2.0 构建标准案例2.0场景

此教学讲述如何编辑出OpenSCENARIO官方案例“两次变道”（DoubleLaneChanger），用户将学会如何创建出符合OpenSCENARIO标准测试场景的全流程。包括标准案例编辑器界面介绍、编辑测试对象的初始状态与行为规划、触发器用法、如何设定动作、设定测试结束条件、如何预览场景等。

DoubleLaneChanger场景简介

该场景描述了主车以36m/s行驶在最右车道，与同速度的前车A1保持一定距离，A2以47m/s行驶在主车后方的中间车道，并不断靠近主车，A2超过主车5米后变道至主车与A1之间的位置，为了避免碰撞，A2立刻变道回中间车道，此案例检测主车紧急制动及前车距离保持能力。

下面请按照步骤完成案例教学

Step1 新建案例

启动51Sim-One Cloud后，打开案例库页面

- （标1）首先在测试案例库点击“新建”

- （标2）选择新建的测试案例库文件夹

- （标3）点击“新建案例”

- （标4）在“选择案例类型”界面选择“标准案例2.0”

- （标5）点击下一步

- （标6）填写案例名称为“DoubleLaneChanger”

- （标7）点击创建，页面自动跳转至案例编辑器，这样就完成了新建案例。

编辑案例好比讲述故事，在故事的开始和进行阶段，谁，在何地或在什么时机以什么状态做了什么事情。

故事开始时，A2车在主车右后方车道，以47m/s速度行驶。故事进行阶段，A2做了两件事情，分别是两次变道，第一次变道的时机是超过主车5米时，以47m/s的速度变道，完成第一次变道后，又立刻以相同速度变回原来的车道，可拆解如下图

理解编辑原理后，开始进入编辑器

Step2 添加测试对象，设定对象初始状态

1 案例类型及名称显示;

2 顶部工具栏，从左至右依次为“保存案例”、“运行案例”、“使对象吸附至车道中心”、“跟随模式”、“撤销”、“重做”，“退出编辑器”；

3 案例资源库：本案例所有可以使用的资源库，可从中选中资源，拖拽至地图区域添加使用;

4 资源列表：本案例所使用资源的列表，可选中资源查看属性、删除资源;

5 属性面板：查看对象的所有相关属性参数，资源类型、名称、初始状态、行为规划等内容;

6 预览：从左至右依次为"循环播放"、“倍速”、“刷新”、"到第一帧"、“上一帧”、“播放/暂停”、“停止”、“下一帧”、“到最后一帧”、“时间轴”、“自定义预览时长/完整预览时长”、“自定义预览时长输入框”;

7 视窗：展示地图、对象、预览内容，支持对象的选择、旋转、移动、编辑等，支持视图的移动、缩放；

8 文本编辑器：主要面向对OpenSCENARIO标准较为熟悉的用户，支持编辑文本后使用预览功能播放案例。

添加测试对象

1 因为编辑器默认的地图不适合本案例，因此从案例资源库-地图文件夹选择“四车道”地图，并拖拽至视窗完成地图替换。

2 下图（标1）选择案例资源库-主车配置文件夹，拖拽SimOneDriver控制至地图X轴坐标设定为-300，释放鼠标后，因为开启了自动吸附至车道中心功能（标3），因此主车将自动吸附至车道中心，车头朝向自动与车道方向保持一致，鼠标左键单击蓝色车辆图标可移动主车位置，右侧属性面板初始状态“位移”动作面板中坐标值会随着主车位置的移动而改变（标2），也可直接通过输入坐标值设置主车起点。

tips:测试时可换成接入算法的主车。

3 点击案例资源库-动态元素，选择任意普通对手车，拖拽摆放A1和A2车，A1X轴坐标为-370，A2X轴坐标设为-287。

鼠标移动至资源列表-动态元素文件夹，双击对手车名称可重命名该对象。

tips:按住鼠标左键可拖动视图，滚动鼠标中键可缩放视图，视窗左上角按钮从上至下依次为放大视图、缩小视图、定位至主车、标尺工具。

设定对象的初始状态

初始状态对应故事开始，表示该车辆开始瞬间的状态。

在视窗中选中SimOneDriver控制后，将鼠标移动到右侧属性面板初始状态内的“速度”动作面板，将绝对目标速度值改为36m/s。

重复以上步骤完成A1(36m/s)、A2(47m/s)车辆的速度设定。

tips:动态对象若只设定初始状态，该对象将以初始速度沿着路网随机生成的路线行驶。

Step3 为测试对象添加行为规划

行为规划包含该动态对象在故事进行阶段什么时机做什么事情的内容。

接下来，在行为规划面板为A2车添加两次变道的事件。

行为规划的组成

单击A2车，选中其右侧属性面板的行为规划Tab，行为规划以“事件”为组织单位，可包含多个“事件”。

添加动作

为A2添加第一次变道事件的动作

点击“动作”面板的添加动作区域，在弹出的列表中选择专属动作-“变道”

参数配置如下：

- 变速维度：时间

- 表述形态：正弦曲线

- 变速时间：2s

- 变道目标：相对目标车道（使用相对目标车道需指定引用对象）

- 引用对象：SimOneDriver控制

- 相对目标车道：0（表示变道至引用对象所在的车道）

- 目标车道偏移：0m

以上参数表示A2会用2s的时间从中间车道变道至主车所在车道

tips：本案例地图（四车道）遵守左手方向行驶交规，左侧为行车方向，左侧车道ID为负，右侧车道ID为正。

添加触发器

什么是触发器？是故事中A2做变道动作的时机或条件。

点击动作面板下方的开始条件面板，选择“相对距离”触发器。当A2超过主车5米后这个时机或条件下触发变道动作，因此A2既是触发者又是被触发对象。

如下图（标1），参数作如下调整，其余保持默认即可

- 引用对象：SimOneDriver控制

- 规则：大于

- 相对距离：5m

- 条件边界：上升

（上升指触发条件从false变为true时触发，测试开始时A2与主车的距离大于5米条件是false，逐渐小于5米，又大于5米条件为true触发。）

将（标2）触发者管理-触发者设定为A2

tips:条件边界选项解释

- “上升”指触发条件从false变为true时触发。

- “下降”指触发条件从true变为false时触发。

- 上升或下降指触发条件“上升”或“下降”任意其一达到后触发。

预览第一次变道效果

设定好场景后，可通过预览来检查测试场景是否符合预期。（预览中的主车、对手车等动态元素由51Sim-One Cloud引擎驱动，不涉及算法、动力学、判定等）

点击刷新预览按钮（标1），当时间轴由灰色变为蓝色后点击播放按钮（标2），即进入预览模式。

点击播放，可以看到A2车在逐渐靠近主车并超过主车后开始变道，第一次变道设置成功。在预览模式下画面跟随主车运动，地图上所有对象无法被选中。点击停止按钮（标3）退出预览模式，重回编辑模式。

新建第二个变道事件

在A2行为规划面板左下角单击“点击添加事件”按钮，新建第二个变道事件。

添加变道动作

重复以上步骤在事件内添加变道动作，参数设置如下：

- 变速维度：时间

- 表述形态：正弦曲线

- 变速时间：2s

- 变道目标：相对目标车道

- 引用对象：SimOneDriver控制

- 相对目标车道：-1

- 目标车道偏移：0m

添加触发器

添加触发器“场景剧本要素状态”，当A2完成第一次变道后，触发第二次变道行为

触发器参数设置如下（标1）：

- 场景剧本要素类型：动作

- 引用对象::事件::动作：**A2::事件::变道**（第一次变道动作）

- 场景剧本要素状态：完成状态

- 条件边界：上升

- 延时：0s

以上，完成了测试场景主体内容的搭建，下一步完善此测试场景。

tips:

- “事件”与“事件”的执行关系可用“优先级”处理：

- “覆盖”指当行为规划内其他事件停止后再开始；

- “跳过”指当其他事件完成后，他才会解除准备状态；

- “并行”指该事件与其他事件同时执行。

每个事件可包含多个“动作”与一个“开始条件”，单个事件描述该对象在什么条件触发下做什么事情。

Step4 整体预览

因为添加了新的变道事件，时间轴会由蓝色变为橙黄色（标1），提示用户目前预览的画面非最新，可再次点击刷新按钮（标2）来预览调整后的效果。

Step5 添加判定

51Sim-One Cloud会为每个案例默认添加“碰撞”与“超时”判定，案例资源库判定文件夹内有更多的判定类型，可按需添加。

Step6 运行案例

点击顶部工具栏“保存”按钮，当保存的按钮变为灰色代表案例保存成功。点击“运行案例”，弹出新建任务窗口中，用户可将主车配置替换为接入算法的主车。点击“创建”，系统将自动添加测试任务。

Step7 设置案例结束触发器

案例结束触发器是指当某个（组）条件为true时，终止测试。每个测试案例都需设置结束触发器。

51Sim-One Cloud会为新创建的案例默认添加结束触发器，结束条件为仿真时间大于60s，即：当仿真时间大于60s且判定（判据为案例失败）未触发，系统自动结束测试。用户可自定义案例结束触发器。

当案例未设置结束触发器

以下行为会触发编辑器提醒用户去设置案例结束触发器：

1. 点击“刷新”按钮

2. 点击“运行案例”

3. 以点击“运行案例”为例，讲解如何设置结束触发器：

点击运行案例，如下图系统将提示用户需设置“结束触发器”。点击（标1）“去设置”。

页面跳转至结束触发器设置页面，点击条件选择（标2）仿真时间

设置仿真时间（标3），编辑器默认仿真时间大于60s结束测试，因本教学测试时长较短，因此修改为15s。

参数如下

规则：大于

仿真时间：15s

条件边界：无

延时：0s

设置结束后，再次点击运行案例即可。

Step8 观察监控测试过程

51Sim-One Cloud提供了简化渲染的Web Observer与高精度渲染的UE Observer。安装时系统会根据用户的硬件配置推荐可视化方案。

- 假设使用简化渲染，Web Observer需在任务管理器-正在测试列中打开。[简化渲染介绍](/51Sim-One_Docs/reference_manual/observer?id=简化渲染-（基于网页端）)

Step9 最后一步，查看测试结果

测试结束后，用户可在任务管理器-已完成列表查看测试结果。

- 也可下载测试报告，测试数据

- 查看测试Log

如何申请51Sim-One Cloud 2.0?

1. 进入官网

输入网址http://simone-cloud.51aes.com/ 或直接点击阅读原文，就可以进入平台官方网站，找到注册和登录入口。滚动网页，还可以了解51Sim-One Cloud的产品亮点和核心功能。（推荐使用Chrome浏览器并升级到最新版本，可以获得最佳的兼容性支持。）

51Sim-One Cloud产品首页

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