RPLIDAR思岚雷达学习记录--6--matlab处理雷达数据

matlab处理雷达数据

在第三节中，我们通过修改官方提供的client代码，可以将雷达数据保存成csv格式，同时第四节增加了持续保存雷达数据的代码，本文主要介绍了matlab对雷达数据进行处理。csv中的数据为359行2列数据，第一列表示角度，第二列表示距离，通过matlab首先将角度换算成弧度

data = csvread('2020.11.2 9_43_54.csv');
data_new = zeros(359,2);for i = 1:359 %对inf进行替换，替换成0if data(i,2) == infdata(i,2) = 0;enddata_new(i,:) = data(i,:);
enddata_theta = data(:,1);%角度数据
data_dis = data(:,2);%距离数据
data_x_y = zeros(359,2);%用于存储x，y坐标
data_x_y_chuli = zeros(359,2);
data_x_y_chuli_theta = zeros(359,2);
data_z = zeros(359,1);
data_z2 = ones(359,1);for i = 1:359 %将角度和距离换算成x，y,第一列是x，第二列是ydata_new(i,1) = data_new(i,1)*pi/180;data_x_y(i,1) = data_new(i,2).*cos(data_new(i,1));data_x_y(i,2) = data_new(i,2).*sin(data_new(i,1));
end
% data_x = data_x_y(i,1);%x坐标
% data_y = data_x_y(i,2);%y坐标%测试-------------------------------------
t = zeros(359,1);
n = zeros(359,1);
%需要将角度换算成弧度
for i = 1:359t(i,1) = cos(data_new(i,1));n(i,1) = cos(data_new(i,1)/180*pi);
end
%------------------------------------------for i = 1:359 %对r进行筛选if data_dis(i,1) < 0.55data_x_y_chuli(i,1) = data_new(i,2).*cos(data_new(i,1));data_x_y_chuli(i,2) = data_new(i,2).*sin(data_new(i,1));end
endfor i = 1:359 %对theta进行筛选if data_theta(i,1) > 60 && data_theta(i,1) < 120data_x_y_chuli_theta(i,1) = data_new(i,2).*cos(data_new(i,1));data_x_y_chuli_theta(i,2) = data_new(i,2).*sin(data_new(i,1));end
endfigure(1);
subplot(1,2,1);
plot(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2),'*');
grid on
subplot(1,2,2);
plot3(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2),data_z(:,1),'*');
hold on
plot3(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2),data_z2(:,1),'ro');
grid on
figure(2);
subplot(1,2,1);
plot(data_x_y_chuli(:,1),data_x_y_chuli(:,2),'*');
grid on
subplot(1,2,2);
plot3(data_x_y_chuli(:,1),data_x_y_chuli(:,2),data_z(:,1),'*');
hold on
plot3(data_x_y_chuli(:,1),data_x_y_chuli(:,2),data_z2(:,1),'ro');
grid on
figure(3);
subplot(1,2,1);
plot(data_x_y_chuli_theta(:,1),data_x_y_chuli_theta(:,2),'*');
grid on
subplot(1,2,2);
plot3(data_x_y_chuli_theta(:,1),data_x_y_chuli_theta(:,2),data_z(:,1),'*');
hold on
plot3(data_x_y_chuli_theta(:,1),data_x_y_chuli_theta(:,2),data_z2(:,1),'ro');
grid onfigure(4);
plot(data_x_y(:,1),data_x_y(:,2));
grid on

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