民用GPS精度不够的情况下是如何用于无人驾驶的
在无人驾驶中,定位是指通过GPS、惯导、SLAM等技术,得到本车的位置信息。其中,GPS是最常用的一种定位传感器,但它存在着以下几种问题:
GPS开放的民用精度不能满足无人驾驶的要求,通常在10~100m(军用精度可到厘米级);
更新频率较低,通常只有10Hz,当车辆在快速行驶时,不能提供实时的准确位置信息;
受建筑物、树木的遮挡,如在天桥、隧道、地下车库等场景下,GPS定位精度严重降低,甚至无法提供定位信息。
为解决上述问题,在实际应用中,有如下应对方案。
采用差分GPS,利用基站的准确定位信息校正GPS的误差,其精度可提高到厘米级;
结合惯性传感器(IMU)、里程计(Odometry)及推算定位(Dead Reckoning)等技术,提高定位更新频率和准确度。即使在GPS信号受建筑物遮挡时,仍能短时间内提供相对准确的定位信息;
在地下车库等无法接收到GPS信号的场景下,利用视觉SLAM、激光SLAM等定位手段,提供相对准确的定位信息。
GPS差分定位示例 - 图片来源于网络
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